时间优化的混合型多模态输入整形抑制一种并联机器人的残余振动

摘要

典型的多模态输入整形是将前几阶相同种类的单模态输入整形器进行卷积，这种方法能够有效抑制多模态系统的残余振动。但当各阶的频带宽度和振动幅度相差较大时，将导致整形器的减振性能降低和系统响应的时间延迟，并可能造成过流现象。基于时间优化的混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器能解决这些缺陷。介绍了这种输入整形器的构造方法，并应用到一种3-DOF并联机器人系统。通过数值仿真研究了这种新型输入整形器的抑振性能和系统响应时间，并与其他输入整形器进行了对比。数值仿真结果表明这种基于时间优化的混合型多模态输入整形器在抑制大部分残余振动的同时，即能够减少系统响应的时间延迟，又避免了过流现象。