柔性并联机器人动平台振动抑制

摘要

针对柔性并联机器人动力学系统的强非线性和耦合性导致的弹性振动控制策略、算法比较复杂的特点，综合考虑机器人系统的弹性振动特性和关节运动特性，采用输入运动规划法抑制动平台在运动过程中的振动。分析了控制策略及算法，提高了柔性并联机器人的运动精度和稳定性。利用该控制方案进行的仿真计算表明，该方案能有效地抑制动平台的振动，降低动平台输出运动误差，使动平台能以较高精度跟踪预期的轨迹。