车载3D立体视觉辅助惯性导航与仿真实验

摘要

为解决采用车载惯性导航系统进行定位定向时存在的误差随时间积累问题,提高系统精度,提出将3D立体视觉辅助导航方法引入到车载惯性导航系统中,进行误差修正.进行了3D立体视觉辅助惯性导航系统的结构设计,分析了其工作原理；将跟踪和估计特征目标在不同图像框架下的位置信息,与惯性导航系统获得的位置改变信息相结合,进行了3D立体视觉辅助惯性导航误差修正算法设计,并采用扩展卡尔曼滤波实现了对惯性导航误差的修正.仿真实验证实,该方法可有效解决车载惯性导航系统定位定向误差随时间累积的问题.