带干扰观测器的机器人有限时间稳定性控制

摘要

针对存在各种干扰的不确定工业机器人复杂系统,提出了一种基于干扰观测器的有限时间稳定性控制方法.该方法将六自由度工业机器人简化为三自由度,其它三自由度的动力学效应看作外界干扰,并利用非线性干扰观测器进行在线估计,因而算法较简单,其估计误差由变结构项进行补偿,故具有较强的鲁棒性.利用有限时间稳定性相关理论证明了该闭环系统是有限时间稳定的,因而收敛速度快,跟踪精度高.通过仿真说明了该算法的有效性和可行性.