声明
第一章 绪论
1.1课题的目的和意义
1.2研究现状
1.3本文主要研究内容
第二章 车道保持及稳定性控制系统整体结构
第三章 车道偏离预警决策算法
3.1车道偏离预警决策流程
3.2直道工况下的偏离判断线判定法
3.3 弯道工况下的触线时间阈值车道偏离判定法
3.4车道偏离预警决策的Simulink模型搭建
第四章 车道保持主动控制算法
4.1车道保持系统整体结构
4.2轨迹偏差的计算
4.3 车道保持非光滑有限时间控制器设计
第五章 稳定性控制器设计
5.1稳定性控制器设计
5.2直接横摆力矩的轮间分配
第六章 模型搭建及仿真验证
6.1基于Prescan/Simulink的车道保持仿真
6.2基于Carsim/Simulink的车辆稳定性仿真
6.3基于Prescan/Carsim/Simulink的车道保持及稳定性联合仿真
第七章 总结与展望
7.1全文总结
7.2不足与展望
致谢
参考文献
