有限时间收敛的干扰观测器设计方法研究

摘要

针对扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)可能存在的估计精度、速度与稳定性之间的矛盾问题,采用非奇异终端滑模(NTSM)的设计方法,设计了有限时间收敛的干扰观测器,并与扩张状态观测器进行了比较研究,仿真结果表明:在干扰及其变化率有界和状态量可测的条件下,有限时间收敛的干扰观测器(FTCDO)的观测效率较高,观测精度、速度和稳定性较扩张状态观测器更为优良.