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平面并联机器人的奇异性分析及仿真

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摘要

针对平面并联机器人,在理论上对其进行了奇异性分析,根据速度方程中的雅可比矩阵的行列式值将其分为三类:逆运动奇异、正运动奇异及综合奇异.文中以最为常见的曲柄滑块机构及3RRR并联机器人为例,分别进行了奇异性分析,然后利用ADAMS对奇异状态下的机构进行了运动仿真,验证了理论分析结果,使结果更为直观.

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来源
《机械制造与自动化》 |2007年第1期|14-17|共4页
作者
卢宏琴; 吴洪涛; 朱剑英;
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作者单位

南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016;

南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016;

南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
平面并联机器人; 雅可比矩阵; 奇异性; ADAMS仿真;

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