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第一章绪论
§1.1并联机器人的产生和发展
§1.2并联机器人的应用
§1.3并联机器人研究现状
§1.4并联机器人工作空间的研究现状
§1.5并联机器人的奇异性研究现状
§1.6选题的意义及本文主要的研究内容
§1.6.1选题的意义
§1.6.2本文主要研究内容：
第二章并联机器人的工作空间
§2.1并联机器人工作空间的定义与特点
§2.2影响并联机器人工作空间的因素：
§2.3工作空间分析的现有研究方法
§2.3.1“顶点空间”法
§2.3.2网格法
§2.4本章小结
第三章6-SPS型并联机器人的工作空间分析
§3.1并联机器人工作空间的定义
§3.2自由度的计算
§3.3影响并联机器人工作空间的因素
§3.3.1驱动连杆杆长的限制
§3.3.2运动副转角的极限限制
§3.3.3连杆的干涉限制
§3.4并联机器人工作空间的求解
§3.4.1并联机器人工作空间的对称性质
§3.4.2并联机器人工作空间的求解原理
§3.5本章小结：
第四章并联机器人工作空间的计算机仿真
§4.1计算机仿真概述
§4.1.1计算机仿真原理
§4.1.2仿真语言的发展
§4.1.3 MATLAB中的图形用户界面(GUI)简介及设计原则
§4.2并联机器人工作空间的计算机仿真
§4.2.1并联机器人的工作空间仿真程序的编制
§4.2.2仿真系统界面（Simulation System Interfaces SSI）的编制
§4.3本章小结
第五章并联机器人的奇异性分析
§5.1并联机器人的奇异性研究现状分析：
§5.1.1并联机器人奇异位形的划分
§5.1.2并联机器人奇异位形的分析理论
§5.2并联机器人位形奇异的判别
§5.2.1影响系数矩阵的建立
§5.2.2并联机器人在奇异位形时的瞬时螺旋运动
§5.3并联机器人奇异位形的原理
§5.3.1做螺旋运动的物体上点的速度关系
§5.3.2三点速度能合成螺旋运动的条件
§5.3.3物体作螺旋运动的充要条件
§5.3.4并联机器人位形奇异的原理
§5.4 6-3结构并联机器人奇异位姿
§5.4.1动平台平行于固定平台的奇异位形
§5.4.2二维转动下的奇异位姿
§5.4.3三维转动下的奇异位姿
第六章结束语
§6.1研究小结及创新点
§6.2需要进一步研究的问题
§6.3未来的研究方向与展望
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文目录
致 谢
