6-SPS并联机器人工作空间研究

摘要

主要研究6—SPS并联机器人的工作空间。认为,对于结构参数给定的6—SPS机构,在算法上采取数学分析法,可迅速准确地计算出在考虑了杆的干涉等结构约束条件下定姿态可达空间和工作空间的边界曲线。同时,还考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系。