基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人

摘要

本发明公开了一种基于6‑SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；推送机构和预弯电极固定在一个六自由度并联机构上；六自由度并联机构包括X轴、Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个六自由度并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。