具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真

摘要

在研究一种弹性腿机构的基础上，建立了两足步行机器人的动力学模型，设计了上阶梯的动步态．仿真结果表明，在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩（力）以及驱动功率的峰值．