具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究

摘要

基于仿生学,研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中.介绍步行腿的总体设计方案,分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析.以同侧步态为例,运用Pro/E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模,并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析.仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击.