机器人

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《机器人》是中国自动化学会与中国科学院沈阳自动化研究所联合主办的全国性学术期刊，双月刊，A4开本，96页，刊号：ISSN1002-0446；CN21-1137/TP，邮发代号8-59，单月15日出版发行，定价10元。本刊创刊于1979年，原名《国外自动化》，1979年成为国内外公开发行期刊，1986年更名为《机器人》。《机器人》设有论文与报告、综论与介绍、研究通讯、短文等栏目，主要报道中国在机器人学及相关领域中的学术进展及研究成果，机器人在一、二、三产业中的应用实例，发表机器人控制、机构学、传感器技术、机器智能与模式识别、机器视觉等方面的论文。收录情况：中文自然科学核心期刊中国学术期刊文摘中国学术期刊综合评价数据库中文期刊全文数据库中国科学引文数据库 INSPEC数据库 EI PageOne数据库

发文量：2309
被引量：2087
H指数：3
开始收录时间：1988(4)
CNKI综合因子：1.796
维普期刊影响因子： 3.08
万方期刊影响因子：1.96
创刊时间：1979

国内刊号/CN：21-1137/TP

国际刊号/ISSN：1002-0446
发行周期：双月刊

邮发代号：8-59
主管单位：中国科学院

主办单位：中国自动化学会　中国科学院沈阳自动化研究所

机器人-联系信息

主编：于海斌
电话：024-23970050
邮箱：jqr@sia.cn
地址：沈阳市创新路135号
邮编：110169

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机器人 >2023年第2期

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共4384条结果

1.多传感器信息融合方法综述
- 吴秋轩;曹广益;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：本文概述了在智能机器与系统领域多传感器信息融合的主要方法:加权平均法,卡尔曼滤波法,贝叶斯估计,证据理论,产生式规则,模糊理论,神经网络及粗糙集理论,并指出了它们的不足及发展方向.
2.CAN总线在自主移动机器人中的硬件和软件技术
- 张阳天;宗光华;李保国;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：CAN总线作为一种可靠而又廉价的工业现场总线,非常适合在机器人、尤其是移动机器人中进行应用.本文总结了作者在两个型号的移动机器人上使用CAN总线后得到的部分技术和经验,描述了在移动机器人系统中CAN总线的硬件技术,并着重描述了针对移动机器人的机上通讯特点,如何在CAN的基础上白行制定实用高效的上层通讯协议.
3.基于电磁定位的手术导航探针可视化与实时跟踪技术
- 田和强;吴冬梅;王继虎;杜志江;孙立宁;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对手术导航探针可视化与实时跟踪技术进行了研究.文中对电磁定位方法进行了介绍,设计了电磁定位下具有数据采集功能的探针.首先,应用3维实体造型技术构建探针的模型,完成实体几何模型向3维表面模型的转化.其次,使用旋转.沣册方法对针尖进行注册,并进行了精度测试.然后,应用最近点迭代(ICP)算法实现CT模型与患者位置的术中注册,并对ICP算法进行了模拟分析和精度验证.最后,根据术前注册的位置与方向实时准确地跟踪手术探针的空间位置并在系统中显示.结果显示探针的数据采集功能和注册精度以及注册算法的效果能够满足于术导航的需要.
4.基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真
- 薛方正;刘成军;李楠;李祖枢;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并设计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译为ODE基本元素实现仿真.设计并实现,一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性.
5.串并联板材安装机器人结构设计与实现
- 李铁军;王海玲;赵海文;刘今越;杨冬;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.
6.多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略
- 李楠;赵京东;姜力;刘宏;蔡鹤皋;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：为一种能够实现5指独立动作以及具备人机交互能力的多自由度仿生假手设计了手部嵌入式摔制系统.该系统由传感器系统和运动控制系统构成,集成于假手机体内部,通过通信总线与上层控制器交换信息.传感器系统包括3种类型,共12个传感器,可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据,运动控制系统用于控制、驱动各手指动作.此外,本文以基于位置的阻抗控制为底层,以动作预构形为上层设计了分层控制策略.实验表明,该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能,提高了抓取的柔顺性、稳定性和适心性.
7.基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究
- 谢琦;潘博;付宜利;王树国;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问题,基于等效微分变换法,提出适合于术机器人的实时主从摔制算法.设计了适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法,解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问题.通过设计数字滤波器,对主手信号进行二次滤波,消除了手术医生手部抖动对于术机器人精度的影响.
8.一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法
- 温景阳;杨建;付梦印;张继伟;杨蔚青;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,得到了更加精确的结果.此外建立了误差模型,揭示了标定过程中误差的传递机理,为深入研究标定问题提供参考.
9.非对称行星探测车行走系统的动力学仿真及运动性能分析
- 杜建军;任明俊;刘暾;朱建军;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：为了提高探测车在崎岖路面中的运动性能,提出了一种非对称轮式探测车行走系统.该车具有整体式超静定结构,6个车轮通过悬挂装置与车身相连,非对称分布于车体两侧,悬架结构可以主动控制来提高探测车在崎岖路面中的运动性能.采用牛顿-欧拉法建立了行走系统的动力学模型,给出了几何和速度约束方程,采用有限差分法求解由微分方程和代数方程构成的联合方程组.对非对称构型探测车的运动性能进行了计算机仿真,得出了一些运动规律.原理样机试验表明,该车具有较强的越障和过沟能力.
10.空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化
- 吴剑威;史士财;刘宏;蔡鹤皋;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的日标函数,该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进行目标函数的优化,有效降低了空间机器人末端执行器在跟踪笛卡儿轨迹时对载体姿态的影响.仿真结果验证了算法的有效性.
11.基于指数积公式的串联机构运动学参数辨识实验
- 何锐波;赵英俊;韩奉林;杨曙年;杨叔子;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：将指数积公式引入基于关节运动轨迹的串联机构运动学参数辨识.利用坐标测量仪测量各关节的运动轨迹,处理测量数据,得到各关节的运动轨迹方程.根据指数积公式对移动副和转动副的定义,直接从关节运动轨迹方程得到实际的关节旋量和实际的关节变量计数当量,从而避免了繁琐的各连杆坐标系的构建过程和坐标变换矩阵的还原过程.该方法已用于数字化脑立体定向仪的运动学参数辨识.实验结果表明,方法有效并可用于一般串联机构运动学标定.
12.下一代海洋机器人写在人类创造下潜深度世界记录10912米50周年之际
- 封锡盛;李一平;徐红丽;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：人类探索、认识和利用海洋的活动历史很漫长,最近50年,各种海洋机器人及相关装备的助推,使这种活动达到了前所未有的高峰阶段,未来社会进步的需求和科学技术发展的牵引将会使这种活动达到新的高度.本文简要回顾了世界和我国海洋机器人的发展历史,分析了各种类型海洋机器人的现状,并对其未来作了展望.
13.基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计与实现
- 黄云天;陈卫东;孙逸翔;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对与人近距离交互的护理型操作臂的安全性问题,提出并实现了一种基于碰撞检测的安全性设计方法,它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩与力矩传感器测得的实际输出力矩间的偏差实现碰撞检测.在关节力矩传感器设计中,采用有限元分析方法来优化应变片的位置布置,并开发了高抗干扰能力的信号处理电路.根据护理型操作臂的低速特点,提出了一种动力学简化模型,在参考输出力矩的计算效率和精确性之间实现了折中.实验结果表明本设计具有较岛的灵敏度和实时性.
14.中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构
- 马文涛;闫维新;付庄;赵言正;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：为使烹饪机器人具备高超的划散技艺,基于对人工划散的总结,提出了一种仿人划散机构.运用D-H法建立了该机构的坐标系,得出了其末端端点的轨迹方程和速度、加速度方程.通过仿真分析得知,该机构的末端端点在锅具中心处的运动速度快而在锅具边沿处的运动速度慢,基包络线能够迅速覆盖整个锅具壁面,且末端加速度呈较大范围的周期性波动,充分模拟了人工划散.比较实验证明,采用这种划散机构比人工方式具有更好的划散效果和更高的一敛性.
15.基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略
- 孙银山;吴冬梅;杜志江;孙立宁;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刎后,再以减半速度继续进针,以尽可能减小软组织形变对穿刺精度的影响,提高手术准确性.二是在穿刺针进入肝脏后,如果进针力超出猪肝力模型中的"临界线",机器人立即停止进针,待排除异常后再继续进针,以防进针过程中发生意外,提高手术安全性.实验结果验证了本文进针策略的有效性.
16.无创伤老鼠生物机器人的运动控制
- 皮喜田;徐林;周升山;魏亢;王振宇;刘洪英;郑小林;温志渝;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：介绍了一种基于超声波刺激融合表皮电极刺激及LED灯光辅助刺激的无损伤老鼠生物机器人运动控制导航系统,它利用上位机远程调度老鼠机器人背上的超声波刺激器刺激其听觉、表皮电极刺激器刺激其痛觉及LED灯光辅助刺激器刺激其视觉,从而控制其运动.实验证明,通过合理搭配这3种刺激、可以高效地对老鼠的向前运动及左、右转运动进行无创伤运动控制,而且搭配老鼠头部安放的远程摄像头成功实现了300m范围内的远程图像采集及老鼠运动路线调节.
17.基于激光雷达的大型移动平台定位
- 赵帅锋;顿向明;钱钧;沈超;张育林;陆晋荣;徐北辰;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.
18.基于段测试的X角点检测与亚像素定位
- 魏军;刘达;王田苗;曹莉;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：针对X角点快速检测和精确定位要求,提出了一种实时识别、定位X角点的方法:首先,根据X角点图像对称性和亮度分布特征,筛选出候选X角点;随后,对候选X角点进行段测试,确认候选X角点,并检出测试段中位于图像边缘上的像素,进行角点的亚像素定位.与Harris算法比较,该方法能有效检测X角点并排除其他类型角点,具有较高的定位精度和检测速度,可在线实时处理PAL图像.
19.空间机械臂收拢状态零重力模拟
- 高海波;郝峰;邓宗全;刘振;丁亮;岳洪浩;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：利用吊丝配重法进行零重力模拟装置的结构设计,结合重力补偿原理推导出空间机械臂分离体静力学重力补偿计算公式,同时采用最小方差原理将多个力矩的优化问题转化为一个总体目标,建立了吊点力优化程序,通过该优化程序得到各吊点力的数值.当吊丝长度为1 000mm时,利用ADAMS建立空间机械臂零重力模拟装置模型.当空间机械臂为静止状态时,吊点优化计算结果与仿真值相比,结果相对误差在10%左右;当空间机械臂各关节以0.5°/s和1°/s匀速运动时,零重力模拟装置对其产生的附加弯曲力矩和附加反转矩均未超过技术指标要求.因此,该方案可用于实际空间机械臂的零重力模拟.
20.一种应用于机器人导航的激光点云聚类算法
- 袁夏;赵春霞;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：提出一种适用于机器人导航和环境理解的聚类算法,该算法用来处理各向异性分布的点云数据.算法的基本思想是基于点云的密度分布变化和空间位置分布的不同进行聚类,将信息聚类思想触入传统的DBSCAN算法,既保留了DBSCAN算法抗噪声能力强的优点,又结合点云的空间概率分布改善了聚类结果.算法采用自适应的实时参数估计方法克服全局参数的缺点.在真实环境数据集上的实验证明,所提出的算法可以将点云密度相似但是空间分布不同且互相连接的对象分割开,能处理高噪声点云数据.
21.立体视觉测程研究进展
- 丁良宏;王润孝;冯华山;段清娟;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测程的发展进行展望.
22.一种基于图割的改进立体匹配算法
- 张令涛;曲道奎;徐方;
- 《机器人》 | 2010年第1期
摘要：针对基于图割法的立体匹配算法耗时太长的问题,提出了一种基于简化网格图的立体匹配算法.算法通过区域匹配算法得到每个像素的初始视差值,然后只保留完整网格图的部分可能的视差值,去除其余大部分的节点和边缘,建立简化的网格图.该方法大大缩减了网格图的容量,缩短匹配所用时间,并且能够选用更大的视差范围.实验证明,该算法能够得到比较理想的视差图,而且人大缩短屯体匹配所用时间.
23.静态不确定性环境中非完整轮式移动机器人路径规划研究
- 贾艳华;虞钢;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：本文研究了静态不确定性环境下非完整轮式移动机器人路径规划问题,提出了一种实时路径规划方法-动态随机路径规划方法.此规划方法以随机路径规划方法为基础,通过对搜索图进行局部实时重构,引导机器人到达全局目标点.这种方法不仅使规划和执行很好地结合起来,而且对随机路图只做局部修改.仿真结果验证方法的有效性.
24.基于扫描匹配的室外环境SLAM方法
- 赵一路;陈雄;韩建达;
- 《机器人》 | 2010年第5期
摘要：针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,实验结果证明了本文提出的算法的有效性.
25.多移动机器人协同作战仿真实现
- 董慧颖;程坷飞;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：介绍了军用机器人的发展现状,针对多机器人在军事上的应用给出了多移动机器人协同作战系统的设计,然后对系统中的多智能体协调结构、行为集的确定及实现、个体作战与群体作战的选择方法进行了说明,并在Robocup仿真平台上验证了系统的有效性.
26.一种用于移动机器人避障的模糊神经控制算法
- 陈超超;田行斌;王洪波;黄真;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：本文提出了一种新颖的模式识别算法用于移动机器人的自主避障.通过一定量的模糊规则与模糊Ko-honen聚类网络(FKCN)的结合,生成了一种启发式的模糊神经网络,并且通过对该模糊神经网络进行离线的非监督式训练,从而建立起超声波传感器输人信号和移动机器人速度之间的模式映射关系.相对于一般的避障手段,这种算法提供给移动机器人较为迅速的反应能力,从而实现机器人连续、快速的避障.本文为了验证该算法的可行性,给出了移动机器人在虚拟环境下的计算机仿真结果.
27.仿真机器人足球中的强化学习
- 宋志伟;陈小平;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：本文总结当前仿真机器人足球中强化学习的研究进展,系统阐述在仿真机器人足球不同决策层次中使用强化学习的不同方法,针对仿真机器人足球的特点讨论当前使用的几种对环境状态空间进行泛化的方法,并展望今后强化学习在仿真机器人足球中的主要应用方向.
28.齐次变换的数学性质及其在机器人运动学分析中的应用
- 张雪峰;徐心和;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：齐次坐标与齐次变换是机器人学的重要数学工具,非常适合机器人的机构描述与运动学分析.在介绍有关定义与性质的基础上,应用代数方法归纳整理并严格证明了齐次变换相关定理,并给出部分算例,可为机器人学科的教学与科研提供有益支持.
29.用6-RUS型并联机构实现海上补给自动对接的关键技术
- 于影;孟庆鑫;王立权;殷宝麟;王磊;
- 《机器人》 | 2011年第1期
摘要：提出了用6-RUS型并联机构来实时调整对接喇叭口的位姿状态以实现海上补给中的自动对接.首先,对该机构支链的相对位置关系及约束进行了讨论,建立了该机构的逆运动学模型;其次,对该机构支链的受力情况进行了理论分析,基于凯恩方程建立了该机构的逆动力学模型;最后,对该机构在运动过程中电机输出转角及输出扭矩进行了数值仿真.仿真结果表明,理论模型口J以很好地预测各电机的输出转角及输出扭矩,为海上补给中实现自动对接提供了理论依据.
30.基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建
- 潘学军;王玉峰;庄严;王伟;
- 《机器人》 | 2003年第7期
摘要：本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维几何地图构建及其不确定性描述问题.在考虑测量噪声干扰的基础上,基于改进的角度直方图算法进行环境线段特征提取和参数初始估计,然后利用加权最小二乘法对线段特征参数及其方差进行精确估计,并同时给出了多位姿地图合并的处理方法.文章最后给出了在Sm-artROB2机器人平台上进行的实验结果,证明了算法的有效性和实用性.

机器人的期刊信息

曾用名：国外自动化
创刊时间：1979
地区：CN
语言：中文
热门主题：中国科学院沈阳自动化研究所;中国自动化学会
学科分类：自动化技术、计算机技术(除计算机网络、安全保密）;
Artificial Intelligence;Software;Electrical and Electronic Engineering;Mechanical Engineering;Applied Mathematics;Modeling and Simulation;

Computer Science:Artificial Intelligence;Software;Engineering:Electrical and Electronic Engineering;Mechanical Engineering;Mathematics:Applied Mathematics;Modeling and Simulation;

机器人的获奖情况

• 中文核心期刊（2000年）

机器人的收录情况

• 北大核心期刊（1992版）
• 北大核心期刊（1996版）
• 北大核心期刊（2000版）
• 北大核心期刊（2004版）
• 北大核心期刊（2008版）
• 北大核心期刊（2011版）
• 北大核心期刊（2014版）
• 北大核心期刊（2017版）
• 中国科学引文数据库（2011-2012）
• 中国科学引文数据库（2013-2014）
• 中国科学引文数据库（2015-2016）
• 中国科学引文数据库（2017-2018）
• 中国科学引文数据库（2019-2020）
• 工程索引
• 哥白尼索引
• 日本科学技术振兴机构数据库
• 文摘与引文数据库
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审稿费：平均 166 元/篇元
通讯地址：沈阳市创新路135号
邮编：110169
联系电话：024-23970050
邮箱：jqr@sia.cn
期刊栏目：论文与报告；综论与介绍；研究通讯；短文等

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