四足机器人溜蹄步态动步行的研究

摘要

本文应用角速度补偿法实现了四足机器人溜蹄步态的动步行。该四足机器人是本研究室刚刚研制成功的，具有十二个自由度，关节采用滑块摆杆机构，由带有轴角编码器的伺服电机驱动，身体和脚上装有传感器，步行由计算机进行控制。