线驱动的连续体机器人设计与实现

摘要

面向"中国制造2025"中对机器人技术人才的需求,该文探索将产、学、研、用引入到机器人研发型人才培养机制,实施以学生为主体的项目驱动式机器人培养模式,设计制作了一种线驱动的连续体机器人.机器人本体包含3个万向节,每个关节以3根线缆拉伸控制其关节旋转.通过对机器人本体进行运动学分析,建立了机器人关节旋转角度与电机角度之间的关系.采用3-D打印方式制作完成本体,采用Arduino控制电机运动.经过多次测试,该机器人运动灵活、定位准确.