声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 课题相关的研究现状
1.2.1 连续体机器人的定义及其应用
1.2.2 连续体机器人的研究现状
1.3 论文主要研究内容
第2章 连续体机器人构型设计
2.1 引言
2.2 执行端机械臂构型设计
2.3 控制端并联平台构型设计
2.4 绳索布线方式设计
2.5 连续体机器人的构型设计
2.5.1 同轴布置型连续体机器人
2.5.2 分体布置型虎克铰结构连续体机器人
2.5.3 分体布置型镍钛合金丝结构连续体机器人
2.6 机器人构型性能对比分析
2.7 本章小结
第3章 执行端机械臂分析与优选
3.1 引言
3.2 执行端机械臂运动学分析
3.2.1 虎克铰构型机械臂运动分析
3.2.2 镍钛合金丝构型机械臂运动分析
3.2.3 两种构型机械臂工作空间对比分析
3.3 执行端机械臂静力学分析
3.3.1 竖直安装时机械臂受力分析
3.3.2 水平安装时机械臂受力分析
3.3.3 有限元仿真与分析
3.4 两种机械臂性能对比与优选
3.5 本章小结
第4章 控制端并联平台设计与分析
4.1 引言
4.2 驱动绳长变化范围分析
4.3 控制端并联平台位置反解方程
4.4 并联平台的最大驱动力分析与仿真验证
4.5 本章小结
第5章 控制系统设计与样机搭建
5.1 引言
5.2 控制系统的设计与搭建
5.2.1 绳驱动连续体机器人控制思路
5.2.2 等效控制模型构建
5.2.3 控制系统的设计
5.2.4 控制系统的搭建
5.3 实验样机搭建
5.3.1 钢丝绳选型分析
5.3.2 电动推杆选型分析
5.3.3 控制端并联平台样机搭建
5.3.4 执行端机械臂样机搭建
5.4.5 整体样机搭建
5.4 本章小结
第6章 绳驱动连续体机器人实验研究
6.1 引言
6.2 单节机械臂承载能力研究
6.2.1 水平安装初始状态下承载实验
6.2.2 竖直安装弯曲状态下承载实验
6.3 执行端机械臂位姿控制研究
6.4 控制端并联平台位姿控制研究
6.5 并联平台驱动的连续体机器人运动误差实验研究
6.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
