基于最优控制的移动机器人轨迹运动研究

摘要

论文研究了移动机器人轨迹运动的最优控制问题.轨迹控制律的合成是以奇异摄动理论的渐近方法与最优控制为基础.奇异摄动理论方法的应用减少了解决问题的步骤,简化了控制律的实现.文中提出了系统具有的两个控制环:位置控制环及速度控制环.在此基础上,控制系统由两个模块组成,即参考模块和执行模块.最后以履带式移动机器人为实验平台,对轨迹运动控制系统进行验证,证明了该控制律具有较好的控制效果.