全向四驱移动机器人运动控制与轨迹研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1研究背景与意义

1.2国内外研究现状

1.2.1国外全向移动机器人平台的研究现状

1.2.2国内全向移动机器人平台的研究现状

1.3本文主要研究内容

第二章 全向四驱移动机器人硬件平台搭建与分析

2.1引言

2.2平台搭建

2.2.1驱动轮

2.2.2主要硬件结构

2.3平台分析

2.3.1运动学模型

2.3.2Mecanum轮的打滑与振动分析

第三章 全向四驱移动机器人运动控制系统设计

3.1引言

3.2下位机运动控制系统设计

3.2.1下位机微控制器

3.2.2下位机控制程序设计

3.2.3电机运动控制

3.3上位机运动控制系统设计

3.3.1上位机开发软件

3.3.3上位机软件结构设计

3.3.3上位机软件功能设计

3.4数据采集系统

3.4.1地图模块

3.4.2激光雷达扫描仪

3.4.3激光雷达扫描仪的坐标转换及滤波处理

3.4.4姿态仪模块

3.5通信模块

（1） 串口通信

（2） 无线通信

第四章 系统测试与结果分析

4.1系统平台测试

4.1.1运动控制

4.1.2状态监控

4.1.3数据管理模块

4.2结果分析

第五章 总结与展望

5.1总结

5.2展望

参考文献

致谢