基于事件触发机制的移动机器人轨迹跟踪最优控制方法

摘要

本发明公开一种基于事件触发机制的机器人轨迹跟踪最优控制方法，包括：结合最优控制理论，定义参考机器人与跟踪机器人的轨迹误差为机器人系统误差状态，使系统误差状态为零；通过动作‑评判网络框架去求解机器人的最优跟踪轨迹，利用评判网络来逼近非线性系统的代价函数，并用动作网络来估计最优控制律；通过采用事件触发方法，控制信号以非周期方式传输，评判网络和动作网络两个神经网络仅在由事件触发条件决定的更新时刻更新自身权值；定义Lyapunov函数，基于此函数设计事件触发条件，并利用最优控制理论，保证机器人跟踪系统的误差状态收敛到零。本发明方便求解最优轨迹，且极大的减少了机器人跟踪系统内部的通信损耗，减少了系统资源不必要的浪费。