ハプティクスにおける引っ掛かり特性を有する対象物の力覚伝達性能の向上

摘要

ハプティクスとは，アクチュエータ，センサといった電子機器を用いて触覚情報を操作者にフィードバックする技術である．本研究では，引っ掛かり特性を有する対象物に対して，スレーブ側シャフトが検出することのできる力学応答特性を調べ，対象物の引っかかり特性に起因する周波数帯域を考慮した上で，マスタへの力覚伝達性能の向上を計ることを目的とする．