具有简单孔洞结构柔性体的力/触觉框架模型

摘要

针对具有简单孔洞的柔性体提出了一种基于框架结构的力/触觉变形模型.此模型以外力接触端为公共端,根据内部孔的位置和形状构建框架.整体框架由一个或多个钢架组成,每根钢架可为单杆件或多杆件结构.当外力作用时,运用虚功原理和Bernoulli-Euler定理求得钢架节点和虚拟固定端的变形位移,从而得到框架的变形,通过框架变形插值求解柔性体全局变形.实验结果表明,该模型方法简单,实时性好,在具体的虚拟建模力反馈工作中可操作性强.