通過可能地点を考慮した経路生成形レギュレータによる四輪車両の走行制御:環境調査地における走行実験

摘要

現在，各地で広範囲な土地における環境調査が行われており，調査の効率化のため自律走行車両を適用する試みがなされている．調査対象地には雨水を排水するための溝など，土木構造物が存在し，車両はこれを回避する必要がある．もし，溝の途中に幅が狭い箇所，深さが浅い箇所のような，車両が通過可能な地点がある場合，溝全体を迂回するよりもそこを通過する方が効率がよい．文献[2]では経路生成形レギュレータ(以下，PGR)という手法を用いて，車両が溝の回避時に迂回ではなく，溝に存在する通過可能な地点を通過して目的地への誘導を行う方法を提案した．