一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法

摘要

本发明公开了一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法，利用修正的遗传算法设计一条同时考虑机械臂关节角移动大小、末端距离移动大小、关节角速度大小、阻尼时间以及控制力矩大小的轨迹，从而快速、安全达到实现机械臂镇定，可对目标与本体的相对运动产生阻尼进行消旋，为阻尼镇定抓捕后的机械臂提供一种新思路。