一种足式机器人足端结构、腿部运动机构及四足机器人

摘要

本发明涉及一种足式机器人足端结构、腿部运动机构及四足机器人，包括轮式组件，所述轮式组件包括中空的橡胶轮胎、设于橡胶轮胎中央的轮柱和两个外部支撑圈；两个外部支撑圈分别同轴设于轮柱的两侧，所述外部支撑圈与轮柱转动连接，两个外部支撑圈与所述轮柱之间分别设有一锁止机构。本发明既可平地滑行，又可锁定行走，解决了现有足式机器人在平地行走较慢，不如轮式方便、快捷、灵活的问题，同时也解决了现有轮式机器人在爬坡时，易滑动后退的问题；本发明结构紧凑，集成度高，可实现正反转锁定，也可实现一定力度的制动。