一种多足机器人足端支反力的求解方法

摘要

多足机器人支反力的求解是一个难题,一般是根据动力学模型采用优化的方法求解.本文提出了一种针对多足机器人三条腿支撑时的足端力求解方法,将各个关节力看作系统的内力不予考虑,将机器人整体作为一个系统,根据达朗贝尔原理,列出了系统的力和力矩平衡方程,为了使方程可解,根据足端支反力各个分量间的关系,构造了三个方程,使得支反力唯一可解.本方法适合于机器人躯体上没有外力矩,且三足支撑的情况,由于方程为非线性方程组,故需要用数值方法求解.