基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真

摘要

为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击,提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划.推导了改进五次多项式的数学公式,利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解.根据数学推导,分析机器人足端速度和加速度的理论曲线.利用ADAMS对机器人在三角步态和对角步态下进行运动仿真,对比了足端轨迹的理论结果和仿真结果,分析了仿真情况下机器人质心变化和RPY角变化.理论分析和仿真结果一致,验证了改进足端轨迹的正确性.