声明
摘要
第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 奔跑四足机器人研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 足端轨迹研究现状
1.4 本文的主要研究内容及章节安排
第2章 仿猎豹四足机器人结构设计
2.1 猎豹肢体结构分析
2.1.1 猎豹后腿骨骼-肌肉结构特性分析
2.1.2 猎豹脊椎结构特性分析
2.2 仿猎豹四足机器人结构设计
2.2.1 腿结构设计
2.2.2 柔性脊椎结构设计
2.2.3 仿猎豹四足机器人整体结构
2.3 本章小结
第3章 四足机器人运动学和动力学分析
3.1 运动学分析
3.1.1 正向运动学分析
3.1.2 逆向运动学分析
3.1.3 液压缸位移驱动函数
3.2 动力学分析
3.3 本章小结
第4章 仿猎豹奔跑足端轨迹规划
4.1 奔跑状态下猎豹足端轨迹分析
4.2 奔跑足端轨迹规划
4.2.1 改进的椭圆足端轨迹规划
4.2.2 修正摆线足端轨迹规划
4.3 本章小结
第5章 四足机器人奔跑运动仿真分析
5.1 基于ADAMS与MATLAB/Simulink的联合仿真
5.1.1 仿猎豹四足机器人虚拟样机建模
5.1.2 控制方案建模
5.2 基于改进的椭圆足端轨迹的机器人仿真分析
5.2.2 仿真结果分析
5.3 基于修正摆线足端轨迹的机器人仿真分析
5.4 本章小结
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士期间取得的研究成果
致谢