ネコ科規範型脚機構と手首機構を有する跳躍着地可能な空気圧4 足歩行ロボットの開発

摘要

現在，震災や原発事故等の災害現場において活動するロボットの開発が盛hに行われている．前述のような現場においては，半壊したビル内の被災者を長期に渡り，探索可能な自律移動ロボットが必要とされている．その要件として歩行や跳躍による不整地の踏破が可能であることが挙げられる．中でも四足歩行ロボットは自機のサイズを超える瓦礫を登攀することが困難である車輪やクローラーを用いた移動体と比較して，接地面を地形に合わせて選択することができるため，柔軟に対応することができる．またマルチコプターは移動性能に優れる反面，浮遊しているため緊急時に動力源を遮断されると墜落する危険があり，地面や壁面に接地している四足歩行ロボットの方が安全面を考慮した場合に優れている．ただし，倒壊した戸建住宅における被災者探索や，半壊した建造物内の調査を行うためには，倒壊を促進しないよう小型軽量である必要がある．