基于差动绳传动的两自由度共线机械臂关节

摘要

本发明提供了一种基于差动绳传动的两自由度共线机械臂关节，包括设置于第一机械臂筒段内的驱动装置和两个小导轮，分别活动设置于俯仰轴两端的两个大导轮，所述俯仰轴的两端与所述第一机械臂筒段活动连接，偏航轴通过套接杆与所述俯仰轴成正交套接连接，分别活动设置于所述偏航轴的两端的偏航上盘和偏航下盘，所述偏航轴的两端与第二机械臂筒段活动连接，所述偏航上盘与所述第二机械臂筒段固定连接，第一或第二驱动绳索从驱动装置中分两端伸出，所述第一驱动绳索的每一端通过所述俯仰轴一端的同一个小导轮、同一个大导轮导向缠绕并固定在所述偏航上盘和偏航下盘上，本发明可实现机械臂俯仰、偏航两个自由度的转动。