一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法

摘要

本发明公开了一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法，包括步骤为：机械手单指指尖参数设置、计算指尖接触力误差、计算期望指尖笛卡尔空间位置、计算关节角位置误差、计算最佳期望关节力矩、计算期望腱张力、计算腱张力偏差、然后将腱张力偏差转化为腱位置偏差，接着，张力控制模块把腱位置偏差输送给腱驱动器，腱驱动器控制腱绳的拉伸。本发明响应速度快，关节角测量值与期望值之间的偏差能够消除，从而能够有效提高系统末端操作的力和位置控制的精度，减小机械手接触物体时的冲击，通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高其寿命，最终能够有效地实现腱驱动机械手的操作控制，提高机械手的灵巧性和寿命。