自适应欠驱动机器人夹爪

摘要

本发明公开了一种自适应欠驱动机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块和手指模块；夹爪壳体包括夹爪前壳体、夹爪后壳体和固定法兰，夹爪前壳体与夹爪后壳体相连，并与固定法兰通过螺栓连接；驱动模块设置在夹爪壳体内，包括驱动电机、动力传动装置和驱动杆，驱动电机驱动驱动杆作同步直线运动，并且通过动力传动装置传递力矩；手指模块包括第一手指模块和第二手指模块，第一手指模块和第二手指模块均设置有第一指段和第二指段，第一指段和第二指段通过自适应连接杆系和平行连杆系与驱动杆铰接；由驱动杆驱动运动。本发明根据物品的外形不同进行不同方式的抓取，适用于不同场景的需求，夹取范围和夹持力大，抓取物品更加方便。