一种柔性触觉传感器及触觉信息检测方法

摘要

一种柔性触觉传感器及触觉信息检测方法。该传感器由磁性橡胶工作面、弹性夹层、磁敏阵列、玻璃衬底和信号处理电路组成，其磁性橡胶工作面和弹性夹层能通过柔性变形自适应目标物体的表面形状，同时引起磁场空间分布的改变，进而改变了磁敏阵列中各磁敏单元的输出电流。通过神经网络技术标定出磁敏阵列中各磁敏单元的输出电流与磁性橡胶变形量之间的定量关系，可以获取传感器与未知物体发生“软接触”时的接触位置、接触力的空间分布以及目标物体的局部形状等触觉信息。该柔性触觉传感器可应用于机器人技术领域，能安装在机械手夹持器表面或机器人手指的指面等位置，提高抓取和传送等过程的可靠性，也可安装在移动式机器人的身体周围用于避障。