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2011中国人工生命与智能机器人会议

召开年：2011
召开地：合肥
出版时间： 2011-10-15

主办单位：中国人工智能学会

会议文集：2011中国人工生命与智能机器人会议论文集

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1.基于DV-HOP的WSN改进定位算法研究
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：节点定位是无线传感器网络应用的关键技术，文章研究了无线传感器网络中的DV-HOP节点定位算法及其提出的一些改进方法,并在此基础上提出了一种新的改进算法，它对平均每跳距离的计算进行了改进,同时采用基于角度阈值的锚节点选择策略，有选择性的选取锚节点参与三边定位过程，然后通过引入角度加权因子对其定位结果进行修正。仿真结果表明改进后的算法在一定程度上有效提高了节点的覆盖率和定位精度。
2.基于表面肌电的光标控制系统
- 王玉珏;王蓓;王行愚
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对实时生物电信号处理的需求，本文构建了实时生物电信号处理平台，在此平台上实现了基于表面肌电的光标控制系统。实验同步采集了左右肩膀、左右小腿处四个通道的表面肌电信号。首先，对所采集到的肌电信号经过了滤波处理；然后将其瞬时能量与预设阈值进行比较，得到四个通道的实时控制信号，分别为控制光标的左转，右转，加速和减速。此外，光标在屏幕上的移动采用了平面直角坐标和极坐标混合的方式进行控制。所实现的基于表面肌电的光标控制系统具有良好的实时性，能够为残障人士提供一种简单实用的计算机光标控制方式。
3.基于灵敏性分析的局部因果结构扰动学习方法
- 李俊照;姚宏亮;苌健;方帅;蒋建国
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对利用扰动方法学习概率模型因果关系时，需要扰动的边难以选取问题，提出一种基于灵敏性分析的局部因果结构扰动学习算法（ Structural Intervention Learning of Sensitivity Analysis–SILSA算法）。SILSA算法利用K2算法生成初始网络结构，并利用联合树算法对网络结构进行分解，然后对联合树中每个团进行局部扰动学习，可以有效地减小选取扰动边的搜索范围；针对所选取的扰动边，利用结构扰动准则对边进行扰动，以定向准则进行扰动学习，得到网络的因果结构。为了寻找到合适的扰动边，SILSA算法利用灵敏性分析确定边的重要性，提出了一种基于网络中边的重要性分析的扰动边选取方法，以提高扰动边选取的有效性。实验比较和分析表明SILSA算法的有效性，算法的性能明显好于被动学习、随机选取扰动边的学习方法。
4.基于模糊数据挖掘和遗传算法的网络入侵检测技术
- 樊爱宛;杨照峰
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：开发了一套新的网络入侵检测系统，来证实应用模糊逻辑和遗传算法的数据挖掘技术的有效性。这个系统联合了基于模糊数据挖掘技术的异常检测和基于专家系统的滥用检测。在开发异常检测的部分时，模糊数据挖掘技术来从正常的行为存储模式中寻找差异。遗传算法用来调整模糊隶属函数和选择一个合适的特征集合。滥用检测部分用于寻找先前行为描述模式，这种模式很可能预示着入侵。网络的通信量和系统的审计数据被用做两个元件的输入。
5.结合提升小波与改进型PCNN进行医学图像融合
- 夏加星;段先华;魏世超
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：为了更好地对医学图像进行融合，综合利用提升小波和改进型脉冲耦合神经网络(Pulse Coupled Neural Network, PCNN)的优点，提出了一种利用提升小波变换与自适应PCNN相结合图像融合新算法。首先利用提升小波变换对源图像进行多尺度分解，得到不同尺度下的子带系数；然后使用不同频率下小波系数的局域方向信息作为PCNN各个神经元的链接强度，经过PCNN点火获得点火映射图构成的点火频数，并根据点火频数进行PCNN的融合策略设计；最后经提升小波变换的逆变换得到融合图像。MRA与MRI图像以及MRI-T1与MRI-T2图像的融合实验表明，该算法与传统融合算法相比性能优越，能够大幅度提高融合图像的质量。
6.具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计及其步态研究
- 孙玉香;曹会彬;冯勇;葛运建
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对矿井灾难环境特点，本文设计了一种具有高运动性能，环境适应能力强的拨土机器人，该机器人上采用轮腿一体式结构，具备了腿式机器人和轮式机器人运动优点，并且分析了在不同环境下机器人采用的行进方式即步态分析，增强了机器人的环境适应能力；设计了基于多传感器信息的运动控制系统，该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能，为矿难救援工作提供了重要的信息。
7.具有感知发育能力的动态自组织路标提取方法研究
- 王作为;张汝波
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：本文依据感知发育思想介绍了一种基于距离传感器的结构化特征的动态、自组织提取方法。感知发育程序由三个部分组成：主动感知行为的设计，时空信息的降维处理以及路标的自组织提取方法。本文设计基于沿墙走的“主动感知行为”来获得高相关性的感知时空序列信息；给出了基于变化检测和激活强度的活性神经元来对时空序列信息降维；最后提出了一种二维动态增长自组织特征图的方法，实现了环境路标的自组织提取和识别。实验结果验证了该方法的有效性。
8.可用作智能皮肤的导电橡胶温敏特性研究
- 汪玉冰;葛运建;廉超;丁俊香
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：本文分别研究了不同炭系导电材料填充型导电橡胶的导电机理和电阻温度特性。在导电橡胶中，导电通路和隧道效应两种导电机理均存在，只是主导机理不同。填料的含量、形貌以及不同填料并用等均会导致主导导电机理发生变化，从而产生不同的温阻效应。填料含量越高，复合材料温度稳定性越好。使用石墨作为主要填料，辅以炭黑增加体系导电性，可得到单调PTC特性的复合材料，可应用与制备复合柔性触觉传感器。
9.图书馆机器人气动机械手参数自整定模糊PID控制系统
- 杜明芳;方建军;曹海青
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器，对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨，根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则，查模糊矩阵表得出修正参数，完成对PID参数的在线自校正。用Microsoft eMbedded Visual C++（EVC）编程实现了图书取放气动机械手的智能控制，给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法。用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真，实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差的跟踪系统给定值。本文所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性。
10.物联网图书馆机器人机械手精确定位研究
- 杜明芳;方建军;王军政
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：从分析以机器人为核心的无人值守物联网图书馆的协同工作过程和自动化流程入手，设计了一种新型图书RFID电子标签数据格式，并将RFID电子标签数据信息与CCD传感器获取的机器人视觉信息相融合，提高机械手定位的鲁棒性。提出了一种图书馆机器人机械手模糊定位、分区定位、精确定位逐步组合的“三步定位法”，将复杂的图书抓取定位问题转化为目标图书上某点世界坐标的求解问题。实验结果表明，该方法可使机械手实现精确定位及图书准确抓取。
11.虚拟人情绪模型研究的现状和问题
- 刘箴;柴艳杰
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：情绪体验能够有效地提高虚拟现实系统用户的兴趣，虚拟人的情绪设计正成为构建虚拟环境的一项核心技术。目前的虚拟人情绪模型仍然处于初级阶段。综述了情绪模型的研究，讨论了情绪模型尚未解决的问题。根据情绪模型相关研究和认知科学的成果，提出了建立虚拟人情绪模型的一种新途径。其目标是提高虚拟人情绪设计的效率，虚拟人的情绪状态通过一种可计算的情绪模型来控制，它可以具有感知、情绪、个性，并可在虚拟环境中表现出恰当的自主情绪。
12.一种基于逻辑回归分析的马尔科夫毯学习算法
- 郭坤;王浩;姚宏亮;李俊照
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对当前的马尔科夫毯学习算法会引入不正确的子结点和配偶结点的问题，提出了一种基于逻辑回归分析的马尔科夫毯学习算法RA-MMMB。首先利用MMMB（最大最小马尔科夫毯）算法得到候选的马尔科夫毯，建立目标变量与候选马尔科夫毯的逻辑回归方程，通过回归分析在保留与目标变量相关性很强的变量的同时，去掉MMMB等算法所引入的弱相关性的错误变量以及其它的弱相关性变量；然后利用G2测试去掉回归分析后候选马尔科夫毯中的兄弟结点，得到目标变量的马尔科夫毯。RA-MMMB算法通过回归分析，减少了条件独立测试的次数，提高学习的精度。实验比较和分析表明，RA-MMMB算法能有效地发现变量的马尔科夫毯。
13.一种基于云模型的多目标进化算法
- 许波;彭志平;陈晓龙;柯文德;余建平
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：如何获得范围广泛且均匀分布的非支配解和保证算法朝Pareto最优解的方向搜索是多目标进化算法(MOEA)设计时的两个关键问题。在MOEA的基础上，提出一种基于云模型的多目标进化算法（CMOEA），算法设计一种新的变异算子自适应调整变异概率，使得算法具有良好的局部搜索能力，在采用小生境技术中小生境半径按X条件云发生器非线性动态地调整保持解的多样性，动态计算个体的拥挤距离并采用云模型参数来估计个体的拥挤度，逐个删除种群中超出的非劣解以保持解的分布性，将该算法用于多目标0/1背包问题，与目前最流行且有效的多目标进化算法NSGA-Ⅱ及SPEA2进行的比较实验结果表明，CMOEA具有良好的搜索性能，并能很好地维持种群的多样性，能够快速收敛到Pareto前沿,获得的Pareto最优解集具有更好的收敛性与分布性。
14.一种结合神经网络的表情训练研究
- 黄鹏;刘箴
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：创造具有情绪表现力的虚拟角色是动漫游戏一个很重要的研究课题，设计师通常需要花费大量的时间用在虚拟角色的表情设计上。我们提出了采用神经网络的方法辅助虚拟角色的表情强度调整，选择了虚拟角色非言语行为交互中的情绪表现，利用神经网络对虚拟角色的感知强度和个性特点进行训练，产生需要的情绪强度值，最后映射到面部表情。
15.异构多处理器片上系统任务调度机算法
- 赵清艳;陈峰
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：异构多处理器片上系统在单芯片上集成了多种指令集处理器,可完成复杂完整的功能,在视频处理与识别、网络多媒体以及嵌入式系统等应用领域前景广阔。任务映射与调度是异构多处理器片上系统设计的关键问题之一。本文介绍了异多处理器片上系统,从调度算法分析方面着重探讨了国内外近年来异构多处理器片上系统任务调度的研究进展,分析了当前亟待解决的问题与下一步主要的研究方向,可为异构多处理器片上系统任务调度相关研究提供参考。
16.云计算研究现状与发展趋势
- 魏先民
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：云计算是在网格计算的基础上发展而来的，是一种新兴的计算模型。本文介绍了云计算的定义和体系结构以及应用,从云平台的层次更深刻地剖析云计算的本质，对目前主流的云计算关键技术进行了详细介绍。最后讨论了云计算的热点问题，并指出了当前云计算系统亟待解决的问题与下一步的研究方向，可为云计算相关研究提供参考。
17.一种融合测程法与视觉信息的机器人球场定位方法
- 刘展;豆浩斌;罗定生;吴玺宏
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：机器人自我定位(Self-Localization)一直是智能机器人领域的一个研究热点。随着机器人足球世界杯(Robocup)赛事的规模渐渐扩大，参赛队伍逐年增多，智能机器人的自主控制水平也日益提高。其中，机器人球场定位的相关技术被引入到参赛机器人控制中，并成为核心的关注点之一。一类典型的方法是基于视觉信息，如观察特定的地标(Landmark)，来实现机器人定位。由于球场的几何对称性，视觉定位的准确性会受到歧义影响。测程法(Odometry)是通过记录机器人自身移动变化信息来实现定位，短距离行走定位效果较好，但易受积累错误的影响。本文提出了一种利用机器人自身测程法信息与视觉信息相结合的定位方法。不同于利用球门柱或其他人工地标进行定位的方法，我们仅使用了球场边线作为地标。对于可能产生的歧义定位结果，我们利用累计的测程法信息进行消歧，同时也对测程法产生的积累错误加以修正。在Webots平台的实验结果表明了所提方法的有效性。
18.3D唇部肌肉模型的研究
- 罗常伟;汪增福
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：提出了一种新的唇部肌肉模型，包括外圈和内圈的口轮匝肌模型以及下颌运动模型。通过口轮匝肌、口周围线性肌以及下颌3个运动参数的控制，可获得各种唇形，仿真结果表明：唇部运动逼真自然，不仅能有效模拟各种基本表情和非基本表情，还能模拟无表情时唇部有意识或无意识的各种动作，极大地增加了人脸动画的真实感。
19.不确定环境下动态任务分配研究
- 闫传博;张涛;朱毅
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对不确定环境下的动态任务分配问题，本文从两个方面进行了改进和讨论。第一个方面是在估计路径长度时考虑路径的不确定性，对路径长度做先验的估计；第二个方面是适时地重拍卖任务，设计了一种基于阈值的重拍卖机制。最后给出了实验仿真，并分析了改进方法的适用条件和优化性能。
20.机器人足球进攻与防守动作仿真研究
- 张敏辉;高晓玲;杨剑
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：攻防系统在整个足球机器人仿真比赛中非常关键。本文通过对机器人运动模型的分析，进行路径规则及其运动的控制，加上预测系统进一步确保底层的高效性、健壮性和稳定性。攻防决策系统采用六步推理模型，根据六步推理模型为每层构造相关函数、方案和策略，同时加上定义的策略规则库完善决策系统对于个体机器人细节分配的不足。最后通过仿真平台进行实现，验证了其可行性和有效性。
21.基于改进时空特征点描述的行为识别方法
- 杜吉祥;杨凯
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：本论文采用了时空特征点的方法进行行为识别，提出了一种该进的特征点的局部算子描述符。在处理整个视频文件的效率和速度上有一定的提高。主要的工作是将SURF算子描述符应用到cuboids检测符上，来提高识别率和运算速度。实验证明，和前人的工作相比，我们的识别率和运算速度都有明显的提高。
22.基于机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法综述
- 孙建;向馗;李涛;葛运建
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：本文深入调研过去几十年中利用“非药物”途径（机器人技术和信号处理技术）对人体手臂震颤现象进行抑制的国内外研究成果，主要包括以下几个方面：1）震颤及其发生机制；2）常见震颤疾病的治疗现状；3）震颤信号采集及其处理方法；4）手臂震颤抑制策略；5）手臂震颤抑制效果的评估研究。本文重点调研利用基于傅里叶变换的信号处理技术对震颤信号进行采集、处理与分析的研究现状，以及利用康复医疗机器人技术对震颤信号进行补偿与抑制的相关策略的研究现状。
23.基于机器视觉的金属零件表面微缺陷高精度在线检测系统的研究
- 吴斌;刘梦之;伍先达;邢武
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对金属零件表面质量人工检测工作量大、效率低、误检率高等状况，以及该领域目前普遍采用的自动检测设备检测精度低的缺点，本系统从机器视觉的光路和算法上进行了优化和创新。利用平行反射光路与CCD镜头“共轴”的光照方式，针对零件内表面缺陷检测的灰度色差变换法以及用于外边缘缺陷检测的模板匹配等算法，在保证对细微缺陷零件高精度检测的同时，可满足零件在线检测的实时性要求。
24.基于人脸表情特征的情感交互系统
- 徐红;彭力
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：设计了一套基于人脸表情特征的情感交互系统（情感虚拟人），关键技术分别为情感识别，情感计算，情感合成与输出三个方面。情感识别部分首先采用特征块的方法对面部静态表情图形进行预处理，然后利用二维主元分析（2DPCA）提取特征，最后利用多级量子神经网络分类器实现7类表情识别分类；在情感计算部分建立了隐马尔可夫情感模型（HMM），并且用改进的遗传算法估计模型中的参数；在情感合成与输出阶段，在分析了人脸表情特征块的运动规律的基础上，采用NURBS曲面和面片相结合的算法，建立人脸三维网格模型，然后采用关键帧技术，实现了符合人类行为规律的连续的表情动画。
25.基于稀疏约束非负矩阵分解算法的具有年龄跨度的人脸识别
- 杜吉祥;叶永青;翟传敏
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：近年来，人脸识别技术作为一种主要的身份识别手段，已被广泛应用于管理、刑侦等各领域。影响人脸识别效果的因素除了光线、姿态、表情外，由于年龄变化而导致的人脸形状和纹理上的变化会极大程度地影响到人脸识别系统性能。对此，提出了一种基于稀疏非负矩阵分解算法的人脸老化模拟方法，然后将此方法应用于具有年龄跨度的人脸识别上。实验表明，年龄跨度对人脸识别的确有较大的影响，经过老化模拟增加虚拟样本后，识别率得到了明显的改善。
26.基于线性无关在线支持向量机的非完整移动机器人控制方法
- 冯勇;葛运建;孙建;曹会彬;孙玉香
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：通过线性无关在线支持向量机回归算法对机器人动力学模型进行在线估计，在此基础上构造运动学和动力学模型相结合的机器人控制器，实现了非完整机器人的力矩控制。仿真结果表明，该控制方法的实时性好，控制精度高。
27.基于小波分析和概率Hough的书脊视觉识别
- 杜明芳;方建军
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对无人图书馆中机器人利用视觉进行书脊识别问题展开研究。根据书脊图像本身较复杂、单本书轮廓难以提取的特点，提出了运用小波分析作书脊轮廓增强的图像预处理方案，并用Canny算子法作书脊轮廓检测，用累计概率霍夫变换法作书脊线段查找，用VC++和 OpenCV开发了应用程序，经优化处理有效识别出了每本书的书脊轮廓，检测出了每本书的厚度，为机械手利用视觉进行图书取放操作奠定了基础。
28.基于眼动辅助脑电信号的手部动作分类方法
- 孟明;罗志增
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：提出一种利用小波包变换和支持向量机对手部动作的脑电信号进行分类的方法。采集了带眼动辅助的想象手部动作时的C3、C4、P3和P4脑电信号，用小波包变换的方法提取了4种特征节律波，分别计算提取了每种节律波能量占4种特征节律波能量之和的比值作为特征，然后将16维特征向量输入支持向量机分类器进行手部动作分类。对上翻、下翻、展拳、握拳四种手部动作的分类实验的识别率为82.3%，优于单纯运动想象进行分类实验的结果。
29.基于叶缘与叶脉分数维特征的植物叶识别方法研究
- 汪青萍;杜吉祥
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：本文讨论了一种基于叶缘和叶脉分数维描述的叶图形特征提取方法。该方法先将植物叶的叶缘跟叶脉进行分离，并根据多个阈值进行边缘检测得到多个叶脉图像，分别计算叶缘及多个叶脉的二维分数维，将此作为植物叶分类识别的依据。
30.一种人群紧急逃生虚拟仿真行为动画模型
- 黄鹏;刘箴
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：人群的行为模型仍然是一个具有挑战性的课题，在公共安全研究中，人群行为动画对于紧急疏散仿真而言是一种形象的手段。根据情绪理论和OCEAN个性模型，人群中的情绪能够影响疏散时间。每个虚拟人的行为采用有限状态机描述，建立了一种情绪化人群的疏散模型，该模型将疏散速度、情绪和个性加以综合考虑，并提出了考虑人群密度指数的情绪传染公式。采用微软的DirectX3D编制了一个人群在紧急情况下的行为动画，结果表明该模型对于人群的情绪仿真是合理的。
31.绝对定位机制下目标位置估计辅助的群机器人搜索
- 昝云龙;薛颂东;曾建潮
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：基于扩展微粒群算法模型的群机器人目标搜索，机器人的控制信号主要由自身认知和群体经验决定。为通过群体决策提高搜索速度，根据群机器人与无线传感器网络的映射关系，在绝对定位框架内引入目标的位置估计来辅助目标搜索。当机器人的相互位置关系满足 RSSI定位条件时，将目标估计位置取代群体经验来修正扩展微粒群算法模型；否则保留原模型，并交替基于此二模型控制机器人。仿真结果表明，与单纯基于扩展的微粒群算法模型方法相比，群体规模较大时，在搜索成功率、搜索效率和能耗等方面，本文算法均优于前者。
32.面向矿井的无线传感器网络节点部署优化
- 刘宇;聂闻
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：无线传感器节点的位置对矿井监测系统至关重要，由于受矿井中物理环境因素的影响，如何提高节点部署定位精度也逐渐成为了近年来研究的重点。针对煤矿安全监测应用领域对网络节点定位的特殊要求，提出了一种节点部署定位精度的改进方案，对一些有特殊要求覆盖点，采取有区别的覆盖阈值，即覆盖阈值Kmax适当降低，并设置增益函数。这样不仅可以达到最佳的覆盖效果，在实际的矿井环境中，还可结合一定的覆盖信息冗余，以最大程度的减少或避免误报警的发生。仿真结果表明，改进后的算法有效地提高了无线传感器网络节点的定位精度。该算法节点间通信量少，适合不均匀分布的网络场景。
33.频域积分算法在基于MTi传感器的运动信号处理中的应用
- 余倩;葛运建;马婷婷;陆泽橼
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：人体的运动加速度信号是低频信号，MTi传感器测得的数据中有一定的低频噪声。积分过程对低频分量比较敏感，所以低频噪声对积分的影响比较大。随着时间的累积微小的低频噪声会被放大，频率越低，影响越明显。因此时域直接积分存在比较大的误差。将时域积分通过傅里叶变换转到频域内进行，能够避免这种放大作用。本文应用的频域积分算法还可以选取适当的下限频率值滤掉一些低频的噪声，提高积分的精度。通过仿真和对真实运动数据的处理，可以看出该算法是有效的。
34.人类追逐过程中的情绪博弈模型
- 卞玉龙;刘箴
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：追逐行为在社会生活中十分常见，追逐行为建模是一个非常有趣的话题。根据情绪心理学、博弈论和生理学理论，对虚拟人建立了一种可计算的情绪模型。该模型将情绪、能量和速度综合在一起考虑，并据此提出了情绪博弈过程的算法，仿真实验表明，我们所提出的方法能够较好地模拟追逐者或者被追者的生理和心理特性。
35.融合深度和颜色信息的图像分割算法
- 皮志明;汪增福
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：本文讨论立体图对的图像分割问题，提出了一种基于深度和颜色信息的图像分割算法。该算法首先利用基于聚类的mean-shift分割算法对目标图像进行适度的过分割，同时借助双目立体视觉算法获取立体图对的稠密深度图，并依据深度不连续性从过分割结果中选取用于继续进行“精致”分割的种子点集，接着对未分配种子标签的区域用图割算法分配标签，并对深度上连续但具有不同标签的区域进行融合。相比于传统图像分割算法，该算法可有效地克服过分割和欠分割问题，获取具有一定语义的图像分割结果。相关的对比实验结果验证了本文算法的有效性。
36.径向基神经网络在一种柔性多维力触觉传感器阵列解耦中的应用研究
- 李珊红;庄学坤;丁俊香;双丰;葛运建
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：针对压敏导电橡胶复杂材料特性难以直接建模的问题，本文采用ANSYS对传感器材料进行理想特性下的受力仿真，利用径向基函数神经网络不依赖系统数学模型的特点对一种基于导电橡胶的柔性多维力触觉传感器阵列进行解耦研究，最后进行了仿真计算，结果表明径向基函数神经网络的解耦效果良好，且易于实现。
37.图像处理技术在运动位姿参数测量中的应用研究
- 陆泽橼;葛运建;张贵敏;刘平;马婷婷;曹会彬
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：为增加实时运动测量的鲁棒性，提出一种基于图像处理的运动员位姿参数自动提取方案，通过对序列图像与给定图像差分处理，将运动员与背景点分离，进而运用形态学方法提高信噪比，有效避免了提取目标时产生与背景混合的现象。实验结果表明，该方法无需预先得到无运动员遮挡的背景图像即可实现场景中运动员的提取与跟踪，通过图像与实际位置几何关系，得到运动员位置速度参量，本文还分析了不同摄像角度下，图像提取误差对定位的影响。本方法能实时获取运动员位置，是运动员测量系统的辅助工具。
38.一种基于BWT和ICA的图像数字水印算法
- 汪涛;吕皖丽;汤进;罗斌
- 《2011中国人工生命与智能机器人会议》 | 2011年
摘要：在总结现有数字水印方案的基础上，提出一种新的基于Berkeley变换和独立成分分析ICA的图像数字水印算法，尽可能最大限度的同时满足数字水印的不可感知性、鲁棒性、实时性和大容量要求。Berkeley变换是一种符合视皮层V1区特性的完全正交小波变换，视觉特性好，计算速度快。水印提取过程采用独立分量分析，真正实现了盲水印提取。最后，对该算法进行了仿真实验，实验结果表明，算法透明性较好，水印容量大，并且对于常见的攻击，如JPEG压缩、剪切/拷贝、加性噪声、小角度的旋转、缩放攻击、亮度/对比度攻击以及高斯低通滤波等具有很好的鲁棒性。