一种全向移动机器人的底层控制装置

摘要

本申请公开了一种全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，包括用于与上位机通信连接并控制所述机器人进行运动的单片机，所述单片机通信连接有第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器、第四电机驱动器、全向移动机器人的急停按键、IMU传感器和多个声纳传感器，各所述电机驱动器分别通信连接有编码器和电机，所述单片机用于周期性查询所述声纳传感器和所述急停按键。本申请减少了上位机的运算，提高了算法的效率，并且采用IMU传感器能够获取高精度的里程计信息。