一种三轮全向移动机器人的设计与实现

摘要

传统差速移动机器人存在最小转弯半径和运动不灵活等弊端,在复杂多变的室内环境情况下不能很好地进行定位导航工作.设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的三轮全向移动机器人.分析了gmapping环境地图构建方法和自适应蒙卡罗(amcl)定位方法,同时考察了在运用Dijkstra、Trajectory Rollout和Dynamic Window Approaches路径规划算法下机器人在实际环境中自主导航和动态避障的能力.实验结果表明:设计的三轮全向移动机器人能够精确地构建环境地图,并在实际环境中能准确地自主导航以及可靠地躲避障碍物.