一种海底缆线电磁探测系统及自主水下机器人装备

摘要

本发明属于海洋工程与技术领域，涉及一种海底缆线电磁探测系统及自主水下机器人装备。该系统包括两套三轴电磁探测传感器、一套双输入/单输出水密采集主机、一套水下组合导航定位单元和一套磁探测节点控制器。两套三轴电磁探测传感器采集获取海底缆线探测信号并传给水密采集主机。水密采集主机用于接收两套三轴电磁探测传感器采集的原始电磁信号，并输出至磁探测节点控制器。水下组合导航定位单元用于提供机器人的实时位置、姿态、速度信息。磁探测节点控制器用于根据原始电磁信号和机器人位置进行海底线缆定位。本发明所提供的海底缆线电磁探测用自主水下机器人方案为通用设计方案，可为海底缆线电磁探测装备的总体设计和实施提供指导。