一种双六轴机器人协同运动控制模型及算法

摘要

一种双六轴机器人协同运动控制模型及算法。本发明公开了基于标准的主从关系，在时间和空间上同步两个机器人的运动，主机器人是从机器人跟随的移动坐标系的主源，机器人的相互空间位置通过新增加的基坐标系和相对于移动坐标系的目标偏移来定义。本发明实现了双机器人的协同运动，扩大了机器人的应用范围，提高了机器人的实用价值。另外，本发明的功能模块化，添加该模块不影响其他模块的功能，保证了系统的可靠性。