基于六自由度机器人扩展双旋转协同功能轴的摆焊方法

摘要

本发明公开了一种基于六自由度机器人扩展双旋转协同功能轴的摆焊方法，包括机器人本体、用于扩展外部工位翻转面的回转轴和用于扩展外部工位回转面的翻转轴，所述回转轴和翻转轴共同组成外部工位全方位球形工作位置的拓展，所述方法包括：步骤A：机器人本体与所述回转轴和翻转轴建立外部旋转轴协同功能；步骤B：将外部旋转轴协同功能与焊接摆焊功能结合。本发明主要实现了扩展外部协同功能轴，增加机器人自由度，协同功能可以改善机器人本体限制范围，增加运动范围内任意姿态的可操作性，可最大限度的避开机器人奇异点，更方便的完成复杂轨迹的示教与在线和对动作连续性的硬性要求。