時間二重外乱吸収法に基づくヒューマノイドロボットの全身協調運動制御

摘要

ヒューマノイドロボットは人間との形態的類似性から，人間の生活の場に進出可能なロボットとして期待されているが，いまだその要求に見合うほどの高い運動能力を持つには至っていない．基本動作である2足歩行の研究は多くなされてきているものの，要求されるタスクが単純な移動にとどまらず多様で実用的な作業になると，大自由度非線形系であるヒューマノイドロボットの運動には運動学的にも力学的にも厳しい拘束条件が課され，解決すべき問題が山積している．