一种机器人运动基元确定方法及装置

摘要

本发明提供一种机器人运动基元确定方法及装置，能够避免在机器人进行路径跟踪控制时容易陷入局部最小或者路径跟踪困难的问题。所述方法包括：确定机器人的起始状态矢量；在运动基元生成的时间内，确定机器人达到的平移运动速度区间和横摆角速度区间，根据运动基元生成的数量N，将平移运动速度区间等分为m‑1份、横摆角速度区间等分为n‑1份，其中，N＝m*n；取端点i对应的平移运动速度和端点j对应的横摆角速度组成控制矢量，根据确定的机器人的起始状态矢量及机器人的运动学约束，确定机器人的状态，将机器人状态进行连接，得到在该控制矢量下生成的运动基元。本发明涉及机器人路径规划技术领域。