一种机器人运动轨迹的确定方法及装置

摘要

本发明公开了一种机器人运动轨迹的确定方法及装置，通过确定二维栅格地图、以及包括多个第一路径点的路径点分布图，其中，二维栅格地图包括边框地图和障碍物地图，边框地图为：机器人在所处环境中能到达的边界构成的地图，障碍物地图为：机器人所处环境中障碍物的分布地图，在路径点分布图的覆盖范围大于边框地图的覆盖范围时，根据边框地图、以及预设的筛选规则，从各第一路径点中筛选出多个第二路径点，根据障碍物地图、以及筛选出的第二路径点，确定机器人的运动轨迹。如此，快速且简单地生成了机器人的运动轨迹，有效地去除了边框地图的覆盖范围之外的无效路径点，使得确定出的机器人的运动轨迹更加准确。