一种新的机器人运动轨迹规划算法

摘要

本文在Lin和J.Y.S.Luh等人工作的基础上。提出了一种新的机器人CP(连续轨迹Continuous Path的缩写)运动轨迹规划算法,其中连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述,时间区间[0,T]被分成m段,各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得,这不仅易于计算机实现,且计算量也较少。本文对时间最优轨迹规划问题进行了分析,并提出了一种有效的算法。