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马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会
马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会
召开年:
2003
召开地:
北京
出版时间:
2003-08-01
主办单位:
中国自动化学会
会议文集:
马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集
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1.
RoboCup仿真中的多智能体局部合作策略
杨帆
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文提出了一种的基于战术的局部合作策略体系,应用于RoboCup仿真中,该策略体系从微观上对多智能体的合作行为进行指导,在局部形成较优的合作决策,有效地弥补了仅仅依靠阵型进行宏观指导带来的灵活性上的不足.
智能体;
合作策略;
足球机器人;
仿真足球赛;
2.
底层技术和高层策略的几点见解
于爽
;
范成涛
;
郭定明
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文将简要介绍大连理工用来参加仿真组比赛的"倚天队"的战术和策略.由于我们是一只刚组建不久的球队,准备的时间和比赛经验都比较有限,所以下文仅对目前掌握的复合踢球方法和队员间通讯策略,以及coach的使用和防守策略进行一下简单描述.
复合踢球;
防守策略;
足球机器人;
仿真足球赛;
3.
RoboCup中射门与传球策略的实现
郑舟敏
;
程显毅
;
王昌达
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
多Agent系统(Multi Agent System,即MAS)是当前研究的热点,MAS问题过程和方法不是由人预先设计好的,而是通过Agent之间交互表现出来的[1].RoboCup是典型的MAS原型,本文以江大龙舟RoboCup仿真射门与传球策略为例,讨论RoboCup中的相关技术.
多Agent系统;
足球机器人;
仿真足球赛;
传球策略;
射门策略;
4.
RoboCup小型组足球机器人小车的运动性能研究
陈万米
;
费敏锐
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文对RoboCup足球机器人小车的运动性能作了分析,为了能使机器人小车的运动性能符合RoboCup小型组(F180)的比赛要求,提出了几种可行的改善小车运动性能的解决方法,经多次调试,采用结合图像闭环的方法校正小车运动性能取得的效果较好.
足球机器人;
运动性能;
图像闭环;
仿真足球赛;
小车系统;
5.
足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现
冯翼
;
李颖
;
赵新
;
刘景泰
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
足球机器人作为多智能体系统的一个测试平台,正在被广泛的研究.在真实足球机器人系统中,通常采取基于位置的控制算法完成动作;这种控制在研究发展到一定程度的时候无法完成机器人的某些高级动作.本文讨论了用于足球的机器人的轨迹规划问题,在特定的平台上,能够使用一套较为廉价的机器人,完成按照指定路径运动的动作,为完成较高级的比赛动作提供了条件.同时,本文提出了一种基于实时监控思想的机器人避碰算法,有效的避免了比赛中的犯规行为和机器人碰撞带来的损坏.
足球机器人;
轨迹规划;
避障算法;
实时控制;
6.
基于战术思想的全局策略——蓝鹰二队描述
白鹏
;
刘洪亮
;
陈小平
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
蓝鹰二队基于高层战术指挥智能体行为的指导思想,分为:战术编辑器、在线教练和球员.我们的结构中的重要思想是战术的运用,即利用可视化界面的战术编辑器来编写和调整战术,并且对战术做出评估.教练的作用是对战术的效用进行统计、对手识别和建模,采用针对的战术.球员部分我们意图构造一个足够强壮的智能体,能够完成一定智能的中层行为,并在战术的指导下完成各种配合,以期使机器人仿真比赛更像真实足球.
机器人;
全局战术;
仿真足球赛;
战术编辑器;
7.
几种运动规划策略在机器人足球中的应用
黄鹏
;
杨鹏
;
黄军雷
;
刘作军
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.
机器人;
路径规划;
动态避障;
仿真足球赛;
运动规划;
8.
RoboCup客户端开发体会
莫日根巴特尔
;
苑康强
;
乔继红
;
潘瑜青
;
刘帆
;
范俊
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文主要描述了我们开发过程中采用的几种策略.清华风神队提供的源代码,使我们能够把大量精力,放在决策层的分析和优化上,以提高球队在比赛中的性能.从结果上来看,球队的进攻性,防守意识等方面的智能化程度均有明显提高.
人工智能;
多智能体;
决策树;
足球机器人;
仿真足球赛;
9.
BP网络在Robocup传球技术中的应用
南强机器人小组
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
传球在Robocup仿真组足球比赛中起着至关重要的作用,为了提高传球的效率,采用BP网络的方法学习来确定传球的策略.在介绍Robocup仿真组比赛的基础上,说明了BP神经网络的原理与它在传球中的应用.另外还介绍了几何解析方法在比赛中的运用,北以仿真组比赛作为实验平台,结果证明了该算法在比赛中的传球是可行的、高效的.
BP神经网络;
传球路线;
截球模型;
BP网络输入值;
足球机器人;
仿真足球赛;
10.
球队RoboYS决策层及教练设计
王志松
;
甄甫
;
兰毅
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文结合机器人足球仿真的研究现状,在其他球队工作的基础上,针对上层设计的一些问题包括阵形设计、对手建模、教练开发、多线程工作机制等进行论述.
聚类分析;
对手建模;
足球机器人;
仿真足球赛;
阵形设计;
教练设计;
11.
慎思结构模型及其在RoboCup中的应用
仵博
;
刘兴东
;
聂哲
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
多智能体系统是分布式人工智能的一个主要领域,智能体的结构是多智能体系统的研究的核心问题之一.本文对智能体的慎思结构进行了研究与分析,并提出今后的研究方向,以促进机器人足球仿真的推广.
智能体;
慎思结构;
足球机器人;
人工智能;
仿真足球赛;
12.
面向对象的足球机器人建模及策略规划
黄颖心
;
李泽湘
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
机器人足球赛已经成为近年展现机器人控制最新技术的舞台.机器人足球项目所面临的挑战主要是:能够在缺乏足够信息以及传感资讯的动态环境野对系统实行实时的、分布的控制.本文论述利用面向对象(OOP)途径对足球机器人的人工智能系统核心进行建模,并将所建立的策略规划实施在软件编程中.
足球机器人;
仿真足球赛;
系统建模;
策略规划;
13.
Robocup中基于Q学习的射门模块设计
李春光
;
刘国栋
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
Robocup是一个标准问题.通过它可以来评价各种理论,算法和框架等[1].复杂任务的行为学习是其中的重要研究领域.本文提出了一种利用Q学习算法实现针Robocup仿真中的shoot模块的方法.
机器人;
Q学习;
射门决策;
仿真足球赛;
射门模块设计;
14.
移动机器人实时安全导航路径规划方法
李少逸
;
董慧颖
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
移动机器人安全导航是机器人应用在军事领域的关键技术,也是机器人智能化的重要指标.基于极限环的路径规划方法可以有效的避免机器人与障碍物相碰,更灵活的应对动态变化的环境,寻求一条最优的避碰路径.该方法的实时性好.它结合足球机器人平台进行了实验,验证了该方法的正确性.
移动机器人;
极限环;
路径规划;
足球机器人;
安全导航;
15.
机器人足球比赛硬件与软件的选择
李小坚
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
由于有ROBOCUP与FIRA两个组织,参加机器人足球活动,首先面临参加哪种系列比赛的选择,又因为机器人足球比赛有硬件比赛和仿真软件比赛,需要根据情况选择相应的硬件与软件作为参与的起点.在此基础上,又如何开展机器人足球比赛和足球机器人系统的研究工作.本文是我们面临的选择的一点体会.
足球机器人;
仿真足球赛;
软件选择;
16.
RoboCup小型足球机器人的运动分析与控制
孙刚
;
皮骄阳
;
李尚荣
;
陈盛
;
朱璐
;
李永新
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确,本文通过对足球机器人的结构及车轮分析,对足球机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的控制方法,从而实现足球机器人的轨迹控制,实验结果表明足球机器人的轨迹控制达到设计要求.
足球机器人;
轨迹控制;
运动分析;
17.
一种新的多智能体系统(MAS)的组织框架
王磊
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文提出了一种新的多智能体的组织框架——动态联盟体系结构,并且分析了本结构下的算法等问题.文章是作者博士论文工作的部分综述.
多智能体系统;
组织框架;
动态联盟体系;
18.
简化的EAPF在路径规划中的应用
杨经华
;
王思聪
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文在应用EAPF规划路径的基础上做了一些改进,使之更适应实时性的要求,从仿真效果看,规划出的路径安全且简短,并且在今年的ROBOCUP F-180的比赛中,我们采用此种方法规划路径.实验证明,此种方法有效可行.
路径规划;
EAPF;
足球机器人;
19.
RoboCup小型组足球机器人路径规划方法研究
周其方
;
陈万米
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文论述了足球机器人RoboCup小型组机器人的几种路径规划算法,提出了应用Delaunay三角形网格进行路径规划,在此基础上综合了RoboCup动作控制算法,提出了用关键点及其姿态简化对路径的优化思想,并直接对速度进行控制的方法.通过上海大学自行研制的RoboCup小型组仿真平台对该算法进行验证,仿真结果表明:采用该算法能使足球机器人简单有效地得到避障优化路径,并保持有利的姿态.
足球机器人;
路径规划;
人工势场;
仿真足球赛;
20.
Robocup中型组足球机器人设计简述
白利勇
;
黄鸿
;
赵增荣
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
随着足球机器人比赛在国内的展开,越来越多的大学和科研机构开始研究设计足球机器人,Robocup中型组机器人由于涉及众多高科技领域成为了研究的重点,本文对Robocup中型组足球机器人的设计做了简单的介绍.
视觉系统;
多智能体;
足球机器人;
仿真足球赛;
结构设计;
21.
面向动态与竞争环境的多机器人团队
陈卫东
;
曹其新
;
贾建强
;
罗真
;
王磊
;
黄永志
;
缪寿洪
;
张卫星
;
徐化
;
栾楠
;
付庄
;
张彭涛
;
孙英杰
;
张飞
;
张春裕
;
包贤捷
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
2003年交龙机器人足球队首次参加RoboCup世界杯比赛.整个交龙队由三个同类型的机器人和一个守门员组成.本文主要介绍图像处理、控制、传感器融合和团队协作等方面的关键技术和结果.
足球机器人;
仿真足球赛;
图像处理;
运动控制;
22.
一种Robocup中型组足球机器人的运动控制策略
黄彦文
;
曹其新
;
陈卫东
;
何泽宇
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文分别讨论了驱动轮堵转与一般扰动下机器人的运动性能,并给出了相应的控制策略.对于堵转情况,提出了堵转与超调之间的关系式.并对堵转轮与随动轮采用减小期望速度的控制策略,基本解决了堵转对运动性能的影响;对于扰动输入的情况,用运动曲率来表示机器人偏离运动路径的大小,并采取PI调节器来调节期望速度的输入,达到纠正机器人运动方向的偏移的目的.
驱动轮堵转;
扰动输入;
控制策略;
PI调节;
足球机器人;
23.
基于ZMP类人机器人稳定步态建模方法分析
胡凌云
;
孙增圻
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文给出四种不同强度的类人机器人步态稳定性的定义,在ZMP稳定性定义的基础上分析两种不同的基于ZMP稳定判据的稳定步态建模方法.文章最后对比两种不同设计思想的适用范围和建模特点.给出了两个相关的富有研究意义的理论研究命题.
稳定判据;
稳定余度;
类人机器人;
步态稳定性;
24.
足球机器人系统运动学模型研究
白文峰
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文以韩国Yunjin机器人公司开发的足球机器人为研究背景,建立了足球机器人小车系统的运动学模型,从理论上分析了足球机器人的非完整约束问题.
足球机器人;
小车系统;
运动学模型;
25.
基于证据推理的多智能体决策及其在SimuroSot中的应用
范波
;
潘泉
;
张洪才
;
李孝安
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
证据推理是一种不确定推理的人工智能方法,它的性能突出表现在处理不确定条件下的决策问题.本文提出了一种基于证据推理的多智能体决策研究方法,设计了一个多智能体系统结构,进行信息的融合以及决策的制定,有效地将信息融合的理论和方法引入到多智能体系统中,并且应用在FIRA仿真比赛(SimuroSot)的态势分析研究中.
证据推理;
多智能体;
足球机器人;
仿真足球赛;
26.
FIRA Middle League SimuroSot平台及策略探讨
蒋晓宇
;
闵华清
;
毕盛
;
朱金辉
;
许孝元
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文对机器人足球比赛(FIRA)中型仿真组使用的平台特点进行了分析,并结合这些特点对设计比赛使用的策略进行了详细的探讨.介绍了四层决策结构,这四层逻辑上紧密联系又相对独立,具有适应性,扩展性强的特点.
足球机器人;
决策结构;
运动规划;
27.
用粒子群优化算法解决机器人足球决策问题
刘钊
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杨林权
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吕维先
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罗忠文
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文对机器人足球比赛决策问题进行了抽象和转化,提出了一种用粒子群优化算法解决该问题的新思路.在SimurSot仿真组比赛中,用该算法实现的决策灵活,有效.
粒子群优化算法;
足球机器人;
仿真足球赛;
决策策略;
28.
足球机器人制作
王相东
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文主要介绍一下我在足球机器人制作过程的经历和体会,介绍一下我们机器人的3个发展阶段及3代机器人的主要技术指标.
足球机器人;
制作过程;
29.
东北大学机器人足球队决策系统设计
薛方正
;
曹洋
;
徐心和
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
足球机器人系统是一种高科技竞技系统.决策系统是核心系统之一.本文在一种混合决策结构的基础上设计了足球机器人决策系统来解决一类基于集中视觉的足球机器人系统决策问题.实践证明,该系统是成功的.
混合结构;
决策系统;
足球机器人;
系统设计;
30.
基于决策树算法的SimuroSot决策程序设计
杨林权
;
吕维先
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文介绍了SimuroSot比赛的性质,以及仿真比赛平台的介绍.探讨了比赛策略程序的设计并主要讨论了应用决策树算法的SimuroSot Middle League(5vs5)比赛的策略程序设计.
决策树算法;
足球机器人;
决策程序设计;
31.
混合体系结构在多足球机器人协作中的应用研究
章苏书
;
吴敏
;
曹卫华
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文在分析机器人足球环境的一些特性基础上,借鉴多智能体理论建立了一套基于混合体系结构的多机器人协作策略,通过实验证实这种方法可行有效.
多智能体;
混合体系结构;
多机器人协作;
足球机器人;
32.
Robocup中在线教练程序的设计
胡骞
;
费敏锐
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本论文介绍了上海大学在线教练的主要设计内容.首先,简单描述了Robocup仿真比赛环境和其中的教练机制,其次,分析了上海大学在线教练的在三个方面的设计方法,最后,给出了设计的结论和展望.
在线教练;
异构球员;
足球机器人;
仿真足球赛;
33.
BITwo中的MultiAgent协作
黄鸿
;
陈杰
;
崔立辉
;
李林
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
文章强调了助攻球员在足球比赛中的重要性,并提出了助攻球员动态跑位策略的相关概念与实现方法.在线比赛时,协作是通过每个球员自身的观察和推理来实现的,为此4种职责类型的球员根据最大化整体利益的原则动态的在助攻球员之间进行分配.
机器人;
仿真足球赛;
助攻球员;
跑位策略;
阵形调整;
34.
RoboCup中一个射门函数干扰值确定方法的研究
刘治军
;
赵永亮
;
梁以业
;
禹建丽
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文通过引进防守队员的封堵圆心角度,解决了将不同防守队形的防范射门能力数量化的问题,得到了一种改进的射门函数干扰值的确定方法.这种方法不但可以估计出防守队形的防范射门的能力大小,还可以给出进攻队员的最佳射门角度.
防守队形;
封堵圆心角;
干扰值;
足球机器人;
仿真足球赛;
35.
再励学习在Robocup中的应用
黄鸿
;
陈杰
;
崔立辉
;
张佳
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文提出了基于改进的Q-Learning算法——Fuzzy Q-Learning,实现了运用Fuzzy Q-Learning算法构造Robocup中断球模型的学习过程.我们通过一种时间复杂度较低的算法,提高了仿真球员学习断球行为.
机器人;
再励学习;
断球行为;
仿真足球赛;
36.
Winglet2003队伍描述
杨增光
;
李龙澍
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
队友间的配合以及对手间的对抗一直是RoboCup比赛中的两个很重要的问题.在Winglet2003中我们主要通过短语通信技术来实现球员之间的配合,另外我们通过在线分析对手的行为来为对手建模,希望提高球员的对抗能力.
短语通信;
对手建模;
分层决策;
足球机器人;
仿真足球赛;
球员配合;
37.
MAS中的个体学习与群体学习及在足球机器人仿真系统中的应用
张淑军
;
孟庆春
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文主要讨论多智能体系统中的机器学习问题,提出了个体学习和群体学习两个概念以及这两个概念为出发点来分析、研究MAS系统的方法.同时给出了该方法在RoboCup足球机器人仿真系统中的具体应用及实验结果,验证了其可行性与有效性.
个体学习;
群体学习;
分层学习;
群体行为;
多智能体系;
足球机器人;
仿真足球赛;
机器学习;
38.
ShuStriver——上大自强仿真球队描述
朱磊
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文论述了足球机器人Fira(SimuroSot 5v5)仿真组机器人球队的结构与策略设计.ShuStriver球队采用了四层决策结构:底层、动作层、协调层、决策层.本文对ShuStriver采用的四层决策结构进行了模块化设计,并提出了将避障和边墙预测与处理合而为一,通过矢量场进行规划的方法.本文提出了采用基于形势的动态角色(SBDR)机制进行动态规划的决策方法.
足球机器人;
智能体结构;
矢量场;
动态规划;
角色选择;
仿真球队;
39.
HfutTeam中的多Agent协作策略
方宝富
;
王浩
;
刘嘉
;
苏承文
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
Robocup机器人足球是分布式人工智能的一个重要研究平台,其核心内容就是设计实时且具有抗噪音的多Agent系统.本文主要研究了Bobocup仿真比赛攻防体系中的协作,把基于效用的对策论方法引入了HfutTeam的进攻体中,把优先度/可信度模型使用到了HfutTeam的防守体系中.
机器人;
多Agent系统;
对策论;
仿真足球赛;
40.
基于DSP控制器的足球机器人小车的设计与实现
丁冠英
;
熊蓉
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
足球机器人是人工智能领域的一项新的课题,它为人工智能的理论研究及多种技术的集成应用提供了相当好的实验平台.本文介绍了以数字信号处理器TMS320LF2407A为控制器核心的足球机器人小车的设计及实现方法.
足球机器人;
数字信号处理器;
小车设计;
人工智能;
控制器;
41.
足球机器人视觉软件研究
高凯强
;
赵光嗣
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
小型机器人足球比赛中,由于所采用的机器人尺寸小,动作快,因此,视觉软件系统需要准确快速地处理图像数据并将结果提供给决策系统.本文利用图像处理和统计信号处理的技术,在视觉软件系统中实现了机器人和球的检测、识别、跟踪的功能,并对该软件系统的设计作了详细的介绍.实验结果表明,系统运行稳定,其速度可达到30帧/s,时间延迟为0.033s.
足球机器人;
图像处理;
视觉软件;
软件设计;
42.
Robocup小型足球机器人紧急避碰问题的研究
耿淑琴
;
赵臣
;
尚旭辉
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
RoboCup小型足球机器人因采用集中视觉控制方式无法很好地解决碰撞问题.本文采用自主紧急避碰方法较好地解决了此问题.主要研究工作包括传感器选择、传感器个数计算、传感器安装位置确定,控制系统电路设计等.此外还要区分是对方机器人还是本方机器人发出的信号,前方是赛球还是障碍物等问题.完成了不同障碍情况下机器人紧急避障策略研究.实验表明该方法是相当有效的.
机器人;
避障策略;
仿真足球赛;
43.
基于动态人工势场法的足球机器人运动策略的研究
黄鹏
;
杨鹏
;
杨毅
;
刘作军
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文探讨了Robocup小型组足球机器人的控制策略问题,采用了人工势场法对足球机器人的路径进行全局规划,并引入惯性预测的算法,在局部进行优化控制,实现对机器人具体动作和行为的控制.
足球机器人;
路径规划;
人工势场;
惯性预测;
仿真足球赛;
44.
模糊决策技术在RoboCup多主体协作中的应用
王正光
;
张奇志
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
RobuCup环境下多主体之间的协作一直是极有挑战性的论题.本文针对RoboCup仿真环境的特点建立了主体之间的协作模型,并将模糊决策技术应用于主体的在线动作优化选择以及在线决策参数的优化调整过程,最后介绍了模糊推理系统的原理及设计实现.仿真实验表明该方法具有一定的有效性.
机器人;
多主体协作;
模糊决策技术;
仿真足球赛;
45.
RoboCup中智能体的参数优化和学习
吴宪祥
;
于培松
;
万旻
;
倪伟
;
郭宝龙
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
RoboCup为人工智能研究提供了一个标准平台,其关键问题便是对智能体(Agent)行为进行优化.本文着重探讨了智能体参数的优化,另外介绍了一些关于智能体学习的知识.
智能体;
参数优化;
机器学习;
足球机器人;
仿真足球赛;
46.
一种基于行为的双层动态智能体结构
仵博
;
宁志宇
;
吴敏
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文针对目前智能体结构模型的问题,提出一种基于行为的双层动态智能体结构模型,它是一种混合结构模型,包括有反应式结构和慎思结构,并采用自信度来连接这两种结构,即可以提高在实时动态环境下智能体反应的敏捷性,也可以使自主机器人能够在动态环境下识别任务.这种混合结构模式已成功地应用于RoboCup仿真机器人足球赛中,并取得了比较好的成绩.
智能体结构;
多智能体系统;
足球机器人;
仿真足球赛;
47.
构造性归纳在Robocup中的应用
劳逆
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
对手建模即智能体对于环境中其他智能体的意图、知识、行为建立模型.它是多智能体对抗重要部分,能大大提高系统在多智能体环境中的鲁棒性.本文介绍了一种新的基于启发式广度优先搜索的构造性归纳方法CSea.这种方法被用于Robocup足球机器人仿真比赛中解决球员铲球预测的问题.
机器人;
构造性归纳法;
信息增益;
决策树;
铲球;
仿真足球赛;
铲球预测;
48.
Robocup小型足球机器人的无线通讯系统设计
蒋治华
;
陈继荣
;
李永新
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
提出一种用于保障可靠的机器人比赛无线通讯的方法和实际系统实现.它包括硬件的设计和架设,编解码的设计和实现,数据包的格式设计,发送方法和接收方法的设计等.
无线通讯;
误码分析;
足球机器人;
仿真足球赛;
软硬件设计;
49.
RoboCup小型足球机器人结构设计与分析
李尚荣
;
孙刚
;
陈盛
;
朱璐
;
李永新
;
杜华生
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文探讨了目前RoboCup小型足球机器人结构设计的一些特点.对主要机构进行模块化设计,探讨了设计思想和理论分析,并给出了具体的结构设计简图以及实验分析.
足球机器人;
模块化设计;
结构设计;
仿真足球赛;
50.
Nudt2003—猎豹仿真球队描述
耿丽娜
;
舒文杰
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
RoboCup提供了一个标准的、易于评价的比赛平台,用于检验各种智能机器人技术,目的在于促进分布式人工智能与多智能体的研究与发展.文中介绍了Nudt2003—猎豹队使用的一些关键技术,包括动作选择策略、通信策略和主动视觉系统的设计思想,最后阐述了教练替换异构球员的思想.
意愿传递;
主动视觉;
异构球员;
智能机器人;
仿真足球赛;
51.
RoboCup小型组全局视觉图像采集设备的选择
刘斐
;
季秀才
;
柳林
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文通过对比赛要求的分析,得出了一些在摄像头以及镜头选择方面的经验性结论,并且进一步对不同的视频信号标准对成像的影响进行了比较分析.同时,还简要介绍了目前使用较广的图像采集卡的基本性能,并介绍了一种基于USB接口的新型图像采集设备,对数字摄像头和采集卡在比赛中的应用进行了展望.
视频信号标准;
图像采集卡;
足球机器人;
仿真足球赛;
摄像头;
52.
利用自学习算法为机器人选择最优目标点的决策设计
陶军
;
高翔
;
周全
;
李晓亚
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文介绍了基于自学习算法的足球机器人决策过程中选择最优目标点的设计,使机器人从诸多候选点中选出评价最优的点作为目标点,并通过自学习算法建立知识库,对权值不断修正,最终得到较精确的点的评价函数,指导机器人的决策.
自学习算法;
知识库;
评价函数;
足球机器人;
决策设计;
53.
基于DSP的Robocup小型足球机器人控制系统设计
徐俊艳
;
徐勇明
;
张培仁
;
李永新
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
TMS320LF2407A DSP将数据高速处理能力和面向电机的高效控制能力集于一体,具有丰富的外围控制接口,使基于DSP的足球机器人控制系统的设计较基于传统单片机的设计硬件电路大大简化、算法实时性更高.文中详细介绍了中国科大蓝鹰Robcup小型组机器人主控系统的设计.系统采用LF2407A DSP微处理器,充分利用DSP-丰富的片上资源,系统设计功耗低、简单、可靠.
DSP;
足球机器人;
系统设计;
仿真足球赛;
控制系统;
54.
机器人足球视觉系统精度提高算法
卓茗
;
唐华斌
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
机器人足球比赛中,需要通过视觉系统获取环境的信息,并且要求视觉系统具有良好的实时性、鲁棒性和精确性.本文在现有的颜色识别方法的基础上,提出了提高识别精度和增强稳定性的改进方案.视觉识别的基本原理,是由图像坐标经过变换得到实际坐标,因此本文从提高图像坐标本身的精度,以及提高摄像机标定的精度这两个方面同时进行改进.实验结果表明,改进后的算法较大的提高了识别的精度和稳定性.
机器人;
子像素;
摄像机标定;
畸变矫正;
仿真足球赛;
视觉系统;
识别精度;
55.
Nudt2003—海豹仿真球队描述
耿丽娜
;
舒文杰
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
RoboCup提供了一个标准的、易于评价的比赛平台,用于检验各种智能机器人技术,目的在于促进分布式人工智能与多智能体的研究与发展.文中介绍了Nudt2003—海豹队使用的一些关键技术,包括动作选择策略、通信策略和主动视觉系统的设计思想.
意愿传递;
主动视觉;
智能机器人;
仿真足球赛;
56.
基于势场法的自主机器人的路径规划
程拥强
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
路径规划是自主机器人决策中必不可少的一部分.它使机器人能在动态的环境中,避开障碍物,以最优的路径接近目标.本文在阐述了用势场法实现路径规划的基础中,针对中型组自主机器人的特点,提出了改进的势场法:局部势场法.通过把边界点都当作移动的障碍物,再对生成的势函数的进行代数叠加,就能把场上的各种不相关的位置信息都融合到路径生成中,可以使机器人在避开障碍物的同时,最快的接近目标.
势场法;
路径规划;
移动机器人;
57.
分布式机器人中带协同的增强学习问题
徐哲
;
冯敏
;
姚正平
;
黄洪鹍
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
增强学习由于其独特的特点,在分布式机器人(RoboCup)中的应用越来越多.从单agent到多agent的应用,增强学习还有很多问题要解决,协同问题就是其中重要的一个.论文介绍了在增强学习在分布式机器人中(RoboCup)应用和协同问题.
分布式机器人;
增强学习;
多agent系统;
协同问题;
人工智能;
58.
RoboCup中多Agent体系结构与策略的研究
顾兴中
;
董陵
;
薛传宝
;
何娟
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文旨在介绍东南大学RoboCup小组在组建虎踞队过程中对RoboCup仿真组比赛的理解与认识.通过对历届国际和国内各比赛强队的研究,总结了对仿真组比赛本身特点、Agent队伍的结构和世界模型、比赛中采取的策略和决策方法等的认识与理解.以清华大学2001底层代码为基础,建立了自己的仿真队,并对其进行了学习和训练,为以后队伍的完善打下基础.
机器人;
Agent体系结构;
仿真足球赛;
比赛策略;
59.
双足机器人的轨迹生成
汤哲
;
孙增圻
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
从控制的角度看,由于多自由度和非约束力的特点,双足机器人是一个很不稳定的系统.因此,步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点控制问题,而双足机器人各关节的轨迹生成又是步态规划的核心工作.本文介绍了双足机器人各关节角度曲线在行走各阶段的生成的数学描述,并给出了仿真试验结果.
双足机器人;
轨迹生成;
步态规划;
仿真试验;
60.
一种足球机器人动态决策选择算法
程坷飞
;
董慧颖
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文提出了一种分层递阶式足球机器人决策子系统的设计,并针对视觉子系统不采集对方球员信息的情况下,给出了实力对比函数的概念和决策策略的动态选择算法.通过在MiroSot系统中的实验证明了这是一种有效的策略选择算法.
多智能体;
实力对比函数;
决策策略;
足球机器人;
选择算法;
61.
一种基于专家系统的分层策略——在FIRA多智能体协作中的实现
黄鸿
;
任雪梅
;
宋祎斐
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
多智能体系统是近来在智能机器人领域兴起的一个新课题.机器人足球在近年来人工智能领域中有着重要的理论意义和广阔的应用前景.多智能体之间相互协作问题是机器人足球的关键问题之一.本文就是采用分四层六区、三种不同角色的策略,运用专家系统有效的构造多智能体系统的实现多智能体之间的协作.
多智能体系统;
足球机器人;
专家系统;
人工智能;
分层策略;
62.
SimuroSot(5v5)仿真平台与底层运动控制研究
李响
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文主要在实验的基础上对目前最新的SimuroSot5v5仿真平台的参数与运动模型进行深入的分析,并对底层的机器人运动控制的实现进行简要的说明.为研究者直接面对策略层面的设计扫清了障碍.
加速模型;
底层运动函数;
足球机器人;
仿真平台;
运动控制;
63.
集控式足球机器人决策子系统研究
史豪斌
;
潘炜
;
李孝安
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
足球机器人系统的核心部分就是决策子系统.本文主要论述了决策子系统的结构表示,面向对象的策略设计,介绍了决策子系统测试评估开发平台的设计方案,对进一步的策略研究作了分析与展望.
足球机器人;
决策系统;
策略设计;
64.
浙江大学RoboCup仿真设计
郭叶军
;
官俊
;
罗迪君
;
熊蓉
;
姜洪平
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文介绍了ZJUBase仿真队伍的研究工作,主要介绍了ZJUBase仿真设计工作:世界模型、底层动作、视查策略、控制策略、动态站位、通讯策略等,并且提出了今后的研究方向.
机器人;
仿真设计;
仿真足球赛;
65.
足球机器人系统中几种颜色模型的比较与分析
杨其宇
;
彭刚
;
高健
;
杨涛
;
伍翼
;
王敏
;
黄心汉
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
在足球机器人系统中,视觉子系统起着非常重要的作用,是决策和控制的基础.本文介绍了3种常见的颜色模型:RGB,YUV和HSV.通过对这3种模型进行实验,比较和分析,HSV模型稳定,受光照影响相对较小,并且颜色分辨能力强,对机器人小车和球进行识别比较合适.
足球机器人;
颜色模型;
视觉系统;
66.
基于总体的机器人足球训练方案的思考
张小川
;
王牛
;
肖朝辉
;
雷李
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本文针对的机器人足球比赛,提出了一个总体训练方案,并应用于FIRA比赛中,结果证明该算法是可行的、有效的.
足球机器人;
训练方案;
仿真足球赛;
67.
基于形势的动态阵型SBDF的设计
胡骞
;
费敏锐
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
本论文主要介绍如何在robocup中实现动态阵型.通过对角色和阵型的定义,设计了在比赛中的阵型动态的切换和在特殊模式的配合,最后达到一定的效果,并给出了结论.
动态阵形;
足球机器人;
仿真足球赛;
阵型设计;
68.
RoboCup中Agent的角色
楚威
;
程显毅
;
黄胜
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
Agent角色的分明化有利于多Agent系统的发展.由于角色的分明,Agent将拥有不同的行为和责任.我们讨论了多Agent系统中Agent角色的应用,并将RoboCup做为多Agent系统实例,将RoboCup中的球员Agent赋予不同的角色,实现了我们江大龙舟(UJDB)仿真程序的编制.
多Agent系统;
足球机器人;
仿真足球赛;
69.
决策论方法在RoboCup仿真球队中的实现
李镇宇
;
陈小平
;
黄浩达
;
曹文涛
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
动态不可预测环境下的决策是RoboCup领域的一个基本问题.本文介绍科大蓝鹰队设计中的决策论方法及其实现,并讨论了存在的三个具体问题:信息获取、概率计算和状态评价.
决策论;
机器人;
动态不可预测环境;
仿真足球赛;
70.
解析方法的Kick在RoboCup中的应用
刘志远
;
林伟
;
张树林
《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
|
2003年
摘要:
在RoboCup仿真组的比赛中,踢球动作做为所有有球动作的基础,具有非常重要的地位和作用.世界冠军清华大学的TsinghuAeolus队采用Q学习的方法很好的解决了复合踢球的问题<'[1]>.然而,由于复合踢球决策时采用的信息与动作结束时的场上局势不完全相同.本文在提出一种新的停球——踢球结合的两步踢球法,使用解析方法选择停球点.在较大的kick_power_rate参数时会取得不错的效果.
足球机器人;
Q学习;
解析法;
仿真足球赛;
踢球动作;
意见反馈
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