机器人顺应运动约束体的确定方法

摘要

定义约束坐标建立机器人顺应运动操作手约束数学模型，描述了滑动接触时曲面模型未知及已知的接触点动力学．用二次曲面组近似非确定约束曲面．给出了曲面模型参数估计算法．