有限单元地图的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开一种有限单元地图的移动机器人路径规划方法，首先将连续的可行域离散为有限的单元组合体，用有限单元地图的节点集合与长度不相等的单元边的集合建立赋权无向循环图，然后根据赋权无向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始位置到结束位置的所有目标点，通过DouglasPeucker算法对属于冗余节点的非转角点的边缘节点进行删除，提取关键路标，最后用三次自然样条函数拟合提取到的关键路标得到机器人的移动路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符，尤其适用于在狭长通道的地图上进行机器人移动路径规划。