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Nanjing Res Inst Elect Technol State Key Lab Mech Syst &
Vibrat Shanghai 200240 Peoples R China;
Shanghai Jiao Tong Univ Shanghai Key Lab Digital Mfg Thin Walled Struct State Key Lab Mech Syst &
Vibrat Shanghai 200240 Peoples R China;
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Nanjing Res Inst Elect Technol Nanjing 210039 Jiangsu Peoples R China;
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Shanghai Aerosp Equipment Manufacturer Shanghai 200240 Peoples R China;
variable stiffness; electromagnetic compliance; force control; interaction;
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