空気式パラレルマニピュレータを用いた手首部リハビリ支援装置の開発---多自由度リハビリ動作の実現---

摘要

現在，我が国における理学療法士数は約3万人であり，理学療法関迎施設は約5，000箇所ある．これら施設に摘過なく理学療法士を配置するには約8万人の常葉カて見込まれている. ニのような療法士不足への対策としてリハビリ分野へのロボット等の機械システムの導入が考えられ，いくつかの訓練装置が開発されている．このうち上肢の運動行う訓練装置では，可動範囲を確保しやすいシリアルリンク機構を華人して肘や肩の遊動を伴う上肢全体の軌作を対象とするものが多く提案されている.