新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人

摘要

针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题。设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人，采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘仲以及指掌和指间关节的复合功能运动训练。最后，采用PID控制器进行了初步的临床实验，实现了各关节角度的参考轨迹跟踪。实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性。