ロボットの環境地図作成時、ロボットが間違った行動をした時のヒト脳波の研究

摘要

ロボットはSimultaneous Localization and Mapping (SLAM)により環境地図を作成出来る。地図作成にあたってヒトの助けが必要である。現在、私たちはロボットが移動方向を迷った時にヒトの判断を仰ぎながら自律的行動し、SLAMを用いて環境地図を作成するシステムを開発している。本研究では、ロボットに迷路探索を行わせると同時に迷路内地図の作成も同時に行わせた。その中で、交差点に差し掛かったらヒトの判断を仰ぎ、30%の確率でヒトが指示した方向とは異なる方向に行動させ、その時の脳波を測定した。ヒトは誤りを観察したときにエラー関連電位(ErrP)が測定される。本研究でもヒトが指示した方向とは異なる方向にロボットが移動した場合にErrPが観察された。自律ロボットが環境内を動き環境地図を作成する時、ErrPを元に、ロボットの自律行動を修正するシステムの開発が示唆される。