筋骨密着構造に着目した人体模倣筋骨格上肢構造の設計

摘要

本論文では実世界人体シミュレータ等身大詳細人体模倣筋骨格ヒューマノイド腱志郎を実現するための，筋骨密着設計に基づく人体設計法を提案した．まず人体模倣設計指針4別を示し，人体模倣設計とは何かを明示し，これを実現する上で人体で注目すべき特徴から筋骨密着構造を提案し，この設計法について説明した．また，これを実現する際に必要となる複雑な自由形状のための具体的な成形法やその駆動法についても詳述した．人体模倣に基づくロボット身体が動作可能なことを示すために，人間のように複数の関節を連動させながら広い可動域を有する可動範囲実験を行い，それを有することを示した．